二自由度转台反解问题
本人现在研究二自由度台架，台架只能做横滚角和俯仰角，台架由平台、主立柱、作动筒、十字铰等组成，其中主立柱位于平台正中心下部，通过一个十字铰释放两个自由度，主立柱下表面为坐标原点；四个作动筒，其中两个俯仰作动筒，两个横滚作动筒，围绕主立柱对称布置。现在想进行平台的反解，也就是指定平台的动作，得到各作动筒行程，不过负责横滚的作动筒下铰接和负责俯仰的作动筒下铰接不在一个水平面上，如果在一个面上，能够很好的进行计算，但是存在2,3mm的误差，不知道如何消除；如果不在一个面上，感觉计算结果不合实际，求解释；更进一步的，如果谁做六自由度平台的联合仿真，可以联系交流：mi_xiaoliang@163.com 亦或13991802226syms x y;x=input('x='); % 台架横滚角y=input('y='); % 台架俯仰角m=; % 齐次变换矩阵n=; % 齐次变换矩阵T=m*n; % 动坐标到静坐标的变换矩阵A=;% 上铰接点坐标，列向量为点坐标B=; % 下铰接点坐标，列向量为点坐标% B=;C=abs(A-B);L=sum(C.*C).^(1/2);%初始各作动筒长度G=T*A; %动坐标在静坐标系下的坐标点E=abs(G-B);D=sum(E.*E).^(1/2);%指定角度下的各作动筒长度F=D-L %各作动筒行程
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