【讨论】机器人仿真技术！
机器人仿真 机器人仿真就是在计算机内部建立某种模型，机器人根据这种模型对动作进行规划，并自动地完成某些动作的目标程序。为了达到这个目的，需要把机器人本体和机器人所在的作业环境抽象为某种模型，并且必须对人们所设计的机器人动作进行仿真。
一般说来，机器人仿真技术涉及的范围很广，但是大致可以把机器人仿真技术分为两大类：
1）设计机器人时所必须具有的结构分析和运动分析仿真技术；
2）支持机器人编程的仿真技术。
仿真的具体步骤：
l）确定实际系统的数学模型；
2）将它转化为能在计算机上运行的仿真模型；
3）编写仿真程序；
4）对仿真模型进行修改、检验。
机器人仿真应能完成一类或多类机器人的运动学、动力学、轨迹化及控制算法、图形显示和输出等功能。
控制系统仿真是机器人仿真的重要组成部分，可实现下述控制功能仿真：
1）单关节PID控制；
2）分解运动的速度控制；
3）分解运动的加速度控制；
4）计算力矩控制；
5）最优控制；
6）解耦控制；
7）自适应控制；
8）变结构控制；
9）多机器人协调控制；
10）柔性运动控制等。 顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶
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