SimWe仿真论坛 » I06：电气和自动控制 » [讨论]自主控制

anhao98 发表于 2004-12-21 22:47

[讨论]自主控制

现在机器人，航空航天，深空探测很多方面谈到自主控制的问题，可否讨论一下自主控制的含义，理论方法，关键问题，实现途径等相关问题。就看到一本《自主式智能系统》说到一些，感觉还不够，有没有国外的相关教材，大家提供些思路。

netthief 发表于 2004-12-22 08:50

Re:[讨论]自主控制

下面是一篇介绍自主控制的文章，希望对你能有帮助，另外借你的提问我也想请大家讨论一下，自主控制和智能控制大家觉得有什么不同？

wt70707 发表于 2004-12-26 13:01

Re:[讨论]自主控制

智能控制缘自人工智能中专家系统，实质是想把人的智能“强”加给机器。当然，控制文献中最早的智能控制这个概念来自Sali***ury，他所说的是分层递阶控制。后来人工智能的泛滥殃及控制，于是出现了形形色色的智能控制，例如专家控制，神经控制，模糊控制，等等。

所以智能控制是一个被用烂了的概念。

自主控制现在还没有被广泛接受，在文献中也很少使用。它不被人工智能领域所接受因为这是和主流人工智能相背的理念：机器在与环境的交互中形成自己的智能。在控制领域更难被接受，因为我们说控制时是指因果上的负反馈控制，它的目的是让系统在某个静态工作点上稳定，而自主控制则必然出现混沌，分岔等。

其实，传统的人工智能和传统的控制的实质都是点点控制，都是还原主义的方法。举个例子：让一个机器人从A点走到B点。传统的控制首先建立机器人的致动模型，A点到B点的路径模型，然后设计一个伺服控制器，那么机器人会沿着一条确定的曲线从A点走到B点。传统的人工智能（智能控制），则会在A到B的路径上找出若干个点，然后让机器人尽可能准确的走到每一个点。

设想一下人会如何做：它每次都会走不同的路线，但都可以准确地从A点走到了B点。但人会出乱子，例如龟兔赛跑中的兔子，早期马拉松比赛中半道去喝饮料的运动员，在迷宫里转来转去的人等等。

我的QQ：376381355
MSN：wt70707@hotmail.com

wt70707 发表于 2004-12-26 13:50

Re:[讨论]自主控制

Sorry for the wrong name: it is George Saridis that present the concept of hiearchically intelligent system, not Kenneth Sali***ury who is famous for his robot hand.

netthief 发表于 2004-12-27 09:00

Re:[讨论]自主控制

to wt70707
你还是没有告诉我们什么是自主？
智能和自主有什么不同，也许和多高智能控制的学生都不知道。我的理解就是：所谓智能，说白了是一种学习机智，认为什么是智能的，因为它能根据外部的反馈信息不断的增加自己的经验，然后就会不断地“聪明”起来。
那么自主呢？我们怎么来理解自主呢？我觉得所谓的自主其实是不能算智能的。
例如我们进行机器人控制，我们想让机器人可以处理一些复杂的动作，比如爬坡，比如绕过障碍物等等，我们可以实现在计算机中写入处理程序，这样，我们可以认为机器人是自主的，因为它可以不通过遥控来处理一些简单的情况，但是我们不能说它是智能的，因为当他遇到一种它从没有处理过的事情时，比如坡度太大，他怕不过去了，它并不懂得绕开，他会死在那里，我们说，这个机器人是不智能的，但是，它是自主的。

wt70707 发表于 2004-12-27 21:22

Re:[讨论]自主控制

hi，斑竹，

能不能告诉我你的MSN，或者在msn或QQ上加我，我们可以实时地讨论。

我们两个对自主和智能的理解，恰好相反。

我说的自主是自己做主：
autonomous: Not controlled by others or by outside forces; independent:
Independent in mind or judgment; self-directed;Independent of the laws of another state or government; self-governing;Self-governing with respect to local or internal affairs:Autonomic.

也就是说自主控制不同于自动控制，它要自己确定目标，并自己设计控制器，并评价性能，这是自主。

而智能控制是一个被滥用了的概念。什么是智能：
intelligence: The capacity to acquire and apply knowledge;The faculty of thought and reason;Superior powers of mind.

智能是一个非常人化的概念，机器系统连最基本的适应环境的能力都没有，谈什么智能。人工智能想走一个捷径，就是把人的智能物化到机器身上。可是，对人的智能的建模，就仅仅是if-then，人的智能就是如此吗？太小看人了吧？

netthief 发表于 2004-12-28 08:23

Re:[讨论]自主控制

好像我们两个理解得并没有什么不同，不否认你给出的两个概念。

人的智能绝对不仅仅是if-then而已，这也是肯定的，正如你说的，现在智能真的是一个被用滥的词，很多商品都被冠上了智能的词汇，但大家都知道，李智能还很远，就是人工智能领域也没有人宣称模仿出来了人工智能，我们倒是可以说，自主的东西是存在的，这个我已经在上面解释过了。

ps：我已经在msn上加你了，很高兴和你讨论

ps2ps：希望大家有什么意见或主张都发表出来，共同进步。

wt70707 发表于 2004-12-31 10:03

Re:[讨论]自主控制

昨天晚上和同事吃饭聊起来——人是怎么来的？

人类有一种错觉，人是自然界最高级的生命（动物，有机体，。。。）。所以，人们会觉的智能是比自主更高级的东西。

我认为，世界是一元的，所谓精神只是物质的一种表现，如果认为精神可以成为基元素，就不得不承认上帝的存在（当然，这不是不可能）。如果上帝存在，则人类现在的逻辑就全错了。

在伟大的反馈原理的作用下，个体相互作用是可以产生包括精神在内的所有东西。所以智能不是我们的目标，它只是一种表现。而我们真正想要的是所有表现后面的“规则”，也就是上帝的秘密。

从控制的角度，反馈就是我所说的“规则”（原理），但是反馈的问题在于，它是互为因果的，所以我一直强调的“踢足球的规则”。其实，Wiener在他的控制论用的是相互通讯，而不是反馈。

chunzhensun 发表于 2005-8-29 15:53

Re:[讨论]自主控制

这篇文章里关于UAV自主控制的问题,讲的很好,有兴趣的可以看看
"UNMANNED AERIAL VEHICLES AUTONOMOUS CONTROL",太大了传不上来

netthief 发表于 2005-8-29 17:01

Re:[讨论]自主控制

chunzhensun：
你好，能不能将你所说的这边文章给我发一下，谢谢

net_thief@sohu.com

chunzhensun 发表于 2005-9-1 14:24

Re:[讨论]自主控制

发给你了

xk2yx 发表于 2005-9-23 20:02

Re:[讨论]自主控制

o

wisdomlad 发表于 2005-9-28 22:43

Re:[讨论]自主控制

有道理！！！

yuchuang121 发表于 2005-10-25 23:54

Re:[讨论]自主控制

自主控制是Agent的，即智能主体的控制。

dongfeng916 发表于 2006-5-4 16:55

自主控制就是机器自动识别，自动作出判别然后进行控制的系统！现在这方面用得多的就是ROBCUP机器人比赛中，国内这方面发展的还不是太好！

chunzhensun 发表于 2006-5-8 22:18

从工程的角度,自主控制可以理解为小范围的智能控制,针对一定的任务,可以完全独立的实现所有的功能,并能处理一定的应急情况(故障,干扰等).这里所说的自主控制也可以理解为一种高级的程序控制,但他又可以对突发状况进行处理,但是并不能处理所有的情况除非系统设计时你能穷极所有的状况.而智能控制,我的理解则是一种最高境界的自主控制,他可以像人脑一样处理任何事件,需要一个很大的数据库系统.

ren009 发表于 2006-5-30 22:03

看来我的向大家学习

chunzhensun 发表于 2006-9-25 22:38

自主控制本质上属于智能控制的范畴，是一多学科的交叉，涉及到自动控制、飞行力学、人工智能、运筹学、信息论、系统论、计算机科学等等。自主控制是在“非常”未组织的环境结构下采用的“高度”自动控制。“高度”自动控制指的是无人无外界干预的控制过程，而未组织的环境结构主要是由不确定性所引起的。自主控制是一种智能递阶控制,主要协调上层的决策过程和底的常规控制技术，以达到控制复杂动态系统的目的。
      自主控制系统的挑战就是在不确定性的条件下，实时或近乎实时地解决一系列相对优化的求解问题，并且不需要人的干预。在根本上，它需要在不确定条件下具有处理问题的自主决策能力。

egg176 发表于 2006-10-29 13:02

智能控制能不能这么理解？智能地去进行自主控制。
为了能够实现机器象人去完成A到B时的遇到的各种情况的反应，我们必须通过技术手段让它有思考能力、判断能力、执行能力等，让它能聪明的完成任务。对于任何生物，它们多少能够自主地去做一件事。机器则必须要强加给它。

咱们讨论这两个概念的对象：
如果是人，那么自主控制的能力跟这个人的智商、情商、财商。。。。有关。
如果是机器，那么我们就需要利用人类掌握的技术给它一个脑子，说白了，跟人的认识和自主控制的能力有关。

智能现在让大家感觉都象傻瓜，因为发现很多东西还是那么笨。希望大家能用自己的智发展这个领域的能吧！

xmwindcolor 发表于 2006-10-31 19:04

个人觉得，从控制角度来讲，自主控制就是把原来由人参与的反馈过程，变成控制对象独立完成。

netthief 发表于 2006-11-1 10:05

楼上的几位讲的都非常好，前些天就这个问题还专门查了一些文献，无奈，由于时间关系还没有来总结一下。智能与自主是两个不同范畴的概念，智能这个词可能大家遇到的频率更高一点。而就控制这个领域来谈，现在看来大家跟多的是认为自主控制是智能控制范畴下的一种情况，也就是chunzhensun 朋友所说的“自主控制本质上属于智能控制的范畴”，当然，要清楚地阐述二者的联系不是一句两句话能够说清楚的，如果那位朋友有时间可以就这个题目写一篇东西，供大家讨论和学习，我可以提供一些资料。

chunzhensun 发表于 2006-11-5 08:25

斑竹，把你的资料共享一下吧，我们都来好好讨论学习一下。

netthief 发表于 2006-11-8 13:55

自主控制与智能控制资料

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