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机器人利用adams如何实现这样的运动

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发表于 2008-3-4 18:52:53 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自 河北廊坊
我想利用adams实现这样的运动:图中机器人从末端的位置姿态运动另一个位置和姿态(假设机器人可以实现这样的运动),但是不知道用什么命令,或者有什么好办法,谢谢给意见

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发表于 2008-5-7 15:49:54 | 显示全部楼层 来自 上海
Simdroid开发平台
LZ你好:
  很显然对于空间任意位姿,机器人自由度有限,无法实现,你这个模型是平面内任意运动.怎么能实现末端在空间的任意位姿?所以我觉得有点问题吧.
  其次至于在ADAMS中作轨迹跟踪,需施加相应的驱动,根据末端位姿求得运动学逆解,三个关节角,Theda1,Theda2,Theda3.规划三个角随时间变化曲线点(可以选择离散的点来规划,当然点越多越精确).然后以.txt文档保存这些离散点数据,第一列为时间离散值,第二列为对应的时刻关节角值.分别以样条曲线导入ADAMS中,在ADAMS中以这些样条函数来做驱动,就会得到你想要的结果.
  这是本人的一点思路.希望能一起交流,本人qq:17416965
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发表于 2008-3-8 16:56:40 | 显示全部楼层 来自 黑龙江哈尔滨
你是指轨迹控制还是点对点控制?
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 楼主| 发表于 2008-3-11 20:20:11 | 显示全部楼层 来自 河北廊坊
轨迹控制,因为有位置还有方向
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发表于 2008-3-12 15:31:45 | 显示全部楼层 来自 黑龙江哈尔滨
通过逆运动学分析 根据期望点的位姿得到各关节的关节变量 据此定义驱动就能实现这种运动
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 楼主| 发表于 2008-3-12 20:30:03 | 显示全部楼层 来自 河北廊坊
好的,谢谢conquery
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发表于 2008-3-24 19:36:16 | 显示全部楼层 来自 黑龙江哈尔滨
学了一招!
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发表于 2008-4-5 19:01:12 | 显示全部楼层 来自 江苏徐州
我也去试试
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发表于 2008-5-19 20:59:39 | 显示全部楼层 来自 黑龙江哈尔滨
可以直接通过Spline的方法实现,在反求出各关节转脚,当然前提也是你说的假设条件
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发表于 2009-4-5 21:59:13 | 显示全部楼层 来自 吉林长春
ADAMS有没有中文版的,很想学
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发表于 2009-4-21 11:38:08 | 显示全部楼层 来自 上海杨浦区
现在有很多翻译过来的中文书籍,在这个板块就有,你可以搜索或浏览先看看
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发表于 2009-4-21 11:39:09 | 显示全部楼层 来自 上海杨浦区
除了逆运动学,会不会用到轨迹插补?
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发表于 2012-12-3 20:59:20 | 显示全部楼层 来自 陕西西安
在端点加general motion,就可以啊
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发表于 2013-2-7 09:31:22 | 显示全部楼层 来自 广东
很有意义的问题!
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发表于 2013-2-22 21:54:38 | 显示全部楼层 来自 广西柳州
你得做轨迹规划,轨迹规划最好在simulink中实现,然后联合仿真。如果单纯在adams中实现,位置轨迹没有问题,姿态轨迹就比较难实现了。另外,如果只做PTP规划的话,得知道首末点每个关节的角度值,也得在关节空间内做规划,这个在adams中倒也可以实现。不过,个人观点,单纯adams规划规划的功能不够强大,尤其涉及多轴之间的插补,最好在simulink中实现,simulink-adams联合仿真技术已经非常成熟了。
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发表于 2013-6-27 11:21:36 | 显示全部楼层 来自 北京
长见识了 哈哈
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发表于 2013-8-10 09:04:35 | 显示全部楼层 来自 浙江宁波
不管是PTP还是CP,都需要对每个关节的轨迹作规划,不同的是PTP是每个关节独立规划,当然时间长度一定;CP是需要做逆解插补计算,然后在ADAMS的添加位移驱动函数
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发表于 2017-3-23 11:07:24 | 显示全部楼层 来自 湖北武汉
monster421 发表于 2008-5-7 15:49
LZ你好:
  很显然对于空间任意位姿,机器人自由度有限,无法实现,你这个模型是平面内任意运动.怎么能 ...

可以,加个QQ以后多多请教
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