问一个轨迹规划的问题
一直困扰我很久，自己也没想通。对轨迹规划的疑问：
1、我对轨迹规划的理解是，已知当前位姿和目标位姿，根据一定的方法计算在一定时间内运动到目标位姿的过程中的六个支腿每个时刻的伸长、速度、加速度。那么对于输入不确定的情况，即让并联机构的位姿跟踪某个时变的量，这样如何进行轨迹规划与生成？
2、求出了各杆的各时刻的速度加速度有什么用？我看到的书中都是说轨迹规划能够避免不平稳状态的发生，保护机构。但是在实际的位姿控制中（如图）它到底用在什么地方呢（图中输入的位姿是变化的）？
[ 本帖最后由 li8136 于 2008-4-21 22:29 编辑 ] LZ你好：我的理解是机器人轨迹规划分为两部分：（１）笛卡儿坐标系轨迹规划，也就是机器人末端执行器运动轨迹的规划；（２）机器人各关节空间的轨迹规划，也各关节位移，速度，加速度的规划．
我想你要做的是关节空间的轨迹规划，按你图上来说，经过逆解，机器人从现在的位姿运动到你的目标位姿，各关节角需要运动的关节位移是确定的．
然而在这个过程中其速度和加速度是不知道的，是需要你来规划的，你可以让第一个关节运动完，然后第二个关节运动，然后．．．，也可以全部关节一起运动，这你可以当作是速度轨迹规划．常常在避障控制中需要进行这样的规划．
至于加速度的规划，是为了让各关节运动平缓，避免发生加速度突变，造成各关节空间的两杆件的冲击．一般都是需要各关节初始速度加速度为零，而到达时速度加速度也为零．中间速度和加速度连续平缓．
这样就回答了你第二个问题．
上面所说的是机器人从初始点到结束点的一个点到点的轨迹规划，也就是说末端从一个点到另一个点，不考虑末端是沿什么轨迹从初始点到结束点．如果说末端要沿一条轨迹从一个点到另一个点，那么就对这条轨迹进行分段，划分成没多很小段，进行轨迹规划，上一段轨迹的末端点就是下一段轨迹的初始点，各关节的速度和加速度必须相等，这里未必等于零．我想应该回答了你第一个问题了吧．
这只是我个人的理解，有空多交流，本人qq：17416965. 1.我的理解做轨迹规划的时候通常是知道目标点的。这个问题你描述的不够详细，感觉像反馈控制而不是纯粹的轨迹规划。
2.对于每一个杆的运动都需要各杆的控制器根据控制系统发过来的位置命令驱动电机工作，因此每一时刻各关节如何运动都是需要计算的，这个计算过程就是轨迹规划。 :victory:monster421的回答让我受益匪浅。谢谢！ monster421的回答真的很好，从中知道轨迹规划的内层含义
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