求教接触的问题！
整个模型简单说就是一个偏心轮机构。主动件偏心轮旋转中心与转杆固定成一体，就像齿轮和齿轮轴一样，从动件是一个细杆，也是液压系统中柱塞泵的柱塞，当转杆转动时，即偏心轮转动，推动从动件柱塞运动。因为减少摩擦等特殊因素，在偏心轮和柱塞之间加了一个环（如图即绿色的环），环和偏心轮是间隙配合，之间有摩擦
，环和柱塞始终接触着，环上有槽，柱塞的一头在槽内始终和环接触。且在环上均匀分布着三个柱塞。
要达到的运动：当转杆转动时，环不随转杆转动，始终和柱塞接触着，每个柱塞都有输出位移。 转杆对大地加了一个旋转副，环有三个自由度，平面有2个平动自由度加上一个旋转自由度，故在偏心轮和转杆之间加一个平面副，柱塞对大地是一个移动副，然后环和偏心轮再加一个接触，3个柱塞分别和环加接触，运动实现，但是有的柱塞发生跳动，并不一直与环始终接触着，所以位移不对，请问高手问题出在哪里？如何解决？如图所示第一个仿真图是可以的，第二个，第三个图不合格。
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