MapleSim和Maple机器人技术应用
贴几个MapleSim和Maple在机器人技术领域应用资源网络会议录像：
Robotics Applications with MapleSim and Maple
Developments in advanced model formulation techniques and efficient model simulation algorithms, together with ever-increasing computational power, have enabled the proliferation of advanced robotics research and applications in the areas of humanoid robots, autonomous mobile robots and space robotic systems. MapleSim is one of the most advanced tools in modeling and simulation for modern robotic systems. This webinar will illustrate how MapleSim users can leverage its unique symbolic advantage to easily obtain 3D animation of the system dynamic simulation, access the full set of symbolic system equations for design and analysis, such as forward and inverse kinematics and dynamics analysis, and generate efficient real-time capable models for Hardware-In-the-Loop (HIL) applications. We will also demonstrate how conventional modeling techniques, such as D-H parameters and homogeneous transformations, can be integrated within the MapleSim physical modeling environment.
用户案例节选：
用户案例：类人机器人学习更快行走
曼彻斯特CICADA中心，由Martin Brown和Gustavo Medrano-Cerda领导的项目组，面临的一个挑战是，如何快速和有效地可视化实验，避免影响工程进度，并确保实验的有效性和相关性。“MapleSim的可视化功能，无需编写自定义程序，对我们非常有价值，”Houman Dallali博士说，“更重要的是，我们可以直接生成C++代码到硬件接口，加速控制器实现/调试的进程。”
用户案例：Automation, Robotics, and Mechatronics Lab at SUNY Buffalo在高级研究项目中使用MapleSim和Maple
ARM实验室的一个研究项目中包含对6自由度并联机构（6-Prismatic-Universal-Spherical ）运动学和动力学仿真的研究。该机构包含一个移动平台、一个固定基座、数个相互连接的支脚。在研究中，Dr. Venkat Krovi和课题组同事分析了一个6自由度并联机构（6-Prismatic-Universal-Spherical ），他们使用MapleSim和Maple自动生成系统的控制方程、在Maple中完成运动学分析。
用户案例：日本早稻田大学类人机器人研究
http://www.maplesoft.com/company/publications/articles/view.aspx?SID=370
用户案例：日本早稻田大学类人机器人研究
http://www.maplesoft.com/company/publications/articles/view.aspx?SID=370
{:2_37:}顶！ MapleSim和Maple在很多工程领域的应用上有独特的技术功能，机器人技术是其中的一个。 机器人建模时与传统的工具有一些区别，通常通过D-H参数表定义系统模型。
一个例子：
在MapleSim利用符号化的Denavit-Hartenberg (D-H) Convention定义机械臂模型。
RRPR - Specify the robot configuration as a series combination of revolute (R) or prismatic (P) joints. For example, a robot with 3 revolute joints connected in series will be specified as RRR.
MapleSim有两种建模方式：
2D
3D
通过自定义的D-H表格控制系统参数
此外D-H变换的定义有两种：
Two variations exist:
Mark W. Spong and M. Vidyasagar, Robot Dynamics and Control, John Wiley & Sons, 1989.
John J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2nd Edition, Addison-Wesley, 1989.
但这两种变换最后的结果是一样的。
上面的变换可以在MapleSim中很容易实现。
最后可以加入CAD文件虚拟现实，输出动画显示系统行为。
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