jjfeng2011 发表于 2011-5-16 15:39:22

机器人仿真时关节角初值如何设定

机器人的D_H描述时，有部分关节角的初值不为0，在输入驱动函数时报错，
如果把那个初值在驱动函数中去掉可以仿真。问大侠们这初值怎么设置啊？

050610103 发表于 2011-5-17 08:27:21

你是用软件仿真，还是自己编程仿真的？

jjfeng2011 发表于 2011-5-17 09:33:35

用的是adams

jjfeng2011 发表于 2011-5-17 09:39:55

D-H参数为
i        αi-1        ai-1        di        Θ（当前值）        Θ范围
1        0°        0        0        Θ1（0°）                -180°-180°
2        90°        160        100        Θ2（90°）        0°-150°
3        0°        560        0        Θ3（90°）         -75°-75°
4        90°        130        600        Θ4（0°）        -180°-180°
5        90°        0        0        Θ5（0°）        45°-135°
6        -90°        40        200        Θ6（22.5°）        -180°-180°
以三次多项式为例，选定两个点（关节空间）
          Θ1   θ2   θ3      θ4      θ5   θ6
初始位置0°   90°    0°   0°   0°    22.5°
目标位置30°   135°   -45°    60°    75°    80°
轨迹规划后
关节        θ（t)        θ ̇(t)
1        θ（t）=10t^2-2.222t^3        θ ̇(t)=20t-6.666t^2
2        θ（t）=90+15t^2-3.333t^3        θ ̇(t)=30t-9.999t^2
3        θ（t）=-15t^2+3.333t^3        θ ̇(t)=-30t+9.999t^2
4        θ（t）=20t^2-4.444t^3         θ ̇(t)=40t-13.332t^2
5        θ（t）=25t^2-5.556t^3         θ ̇(t)=50t-16.668t^2
6        θ（t）=22.5+19.167t^2-4.259t^3       θ ̇(t)=38.334t-38.334t^2
在adams中输入驱动函数，上述红色字体存在就报错，去掉就没报错。
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