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[基础知识] 6自由度机器人逆运动学算法的现状

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发表于 2011-9-4 11:19:02 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自 湖北武汉
目前6自由度机器人逆运动学算法发展的怎么样?是已经成熟了还是进展缓慢?有什么经典的算法?什么地方有详细说明?我通过找到的文献发现,许多经典的算法都是九几年的,如消元法、牛顿法。到后面好像就没有特别出众的算法了,而且感觉神经网络、遗传算法还不如以前的算法。感觉算法应该很成熟了,像ABB、FANUC机器人的控制就很好。
另外推荐一本机器人的书,2008年出的,对机器人的知识归纳的很详细。Handbook of Robotics Springer 2008
发表于 2011-9-4 14:43:16 | 显示全部楼层 来自 湖北武汉
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发表于 2011-10-10 09:47:57 | 显示全部楼层 来自 江苏徐州
最近在学习这个,学习一下。
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发表于 2011-10-25 13:10:39 | 显示全部楼层 来自 北京
6自由度串联机器人逆运动学用解析解,6自由度并联机器人正运动学用数值解,俺认为这是工程用最好的方法,而且已经解决得很好了。至于写论文,从来都是简单问题复杂化。
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 楼主| 发表于 2012-7-13 16:23:13 | 显示全部楼层 来自 湖北武汉
joehappy 发表于 2011-10-25 13:10
6自由度串联机器人逆运动学用解析解,6自由度并联机器人正运动学用数值解,俺认为这是工程用最好的方法,而 ...

6自由度串联机器人只有满足pieper准则才有逆运动学解析解(封闭解),例如一些常用的焊接机器人。喷涂机器人就没有封闭解,它的逆解至多可达16组,要完整无误的得到所有的逆解,并使算法在奇异形位等特殊地方保持稳定性,不太容易。
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发表于 2012-8-25 12:24:30 | 显示全部楼层 来自 广东东莞
关于运动学,我最近在做 四元数的 运动学正反解,还没有研究控制算法这一步。
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发表于 2016-10-14 17:51:05 | 显示全部楼层 来自 黑龙江哈尔滨
不知道哦,共同进步。
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