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【求助】伺服电机减振的软件方法

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发表于 2012-12-6 17:47:37 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自 中国
本帖最后由 tangliang214 于 2012-12-6 17:52 编辑

伺服电机有如下的几种振动:
①伺服电机运行时发生的共振,能够设计陷波滤波器消除共振。
②速度环增益设置较大、积分时间常数设置较小,伺服使能后,电机轴会振动,不知这种振动属于哪一类,有什么软件处理的方法可以减振?
③伺服电机低速运行时(如50RPM),速度波动较大,不知是不是自身PID算法的问题还是其他问题,不知有没有好的降低运行时速度波动太大的软件处理方法?



一般自动控制系统,增益大到一定程度后都容易产生振荡,问题是你所能用的增益是否满足你的使用要求了,如果满足,就不必再去追求更高的动态性能了。如果不能满足要求,看看控制参数中有没有微分参数可以设置,在环路中加入微分控制可以产生一定的相位校正效果。如果通过参数调节不可行的话,就只有在硬件(包括伺服系统和机械装置)上想办法了。
                                                                                                                                                                                                                                                ——有用


其实不是整的太狠,是将自己的伺服跟日系的比较,大概在同等条件下,人家电机的振动比我们的小很多,人家的低速稳定性也高很多。总之,就是我们的性能比不过人家。一来,可能是我们的电机本身没人家的好。二来,我怀疑是自己的软件处理不够(常规的滤波还是有的)。为了能提升性能,我能够做的,就是寻求更好的软件处理方法。

 楼主| 发表于 2012-12-7 17:13:29 | 显示全部楼层 来自 广东深圳
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