请问一下，隐式动力学中如何加惯性相关的力矩

狂宇风暴

如题，各位前辈，我想在模型中增加一个相对于参考点角加速度的惯性力矩，请问如何加？
举个例子，就是一个旋转的圆盘，加一个根据角加速度呈线性关系的力矩。
谢谢！