View模块关于小车越障和上坡模拟的问题

cauchychan

求问论坛里面的大神，关于小车越障和上坡模拟的几个问题。

问题如下：

1.单只给两个驱动轮加力矩，结果小车原地震动最后跳动，不前进（思路是因为现实中驱动轮电机减速器给驱动轮输出转矩，使轮子产生速度前进）

2.基于1的情况，改成只给两个驱动轮添加速度V（轮子modify里面添加），小车可以运动、前进，可以实现上坡和越障，上不去的坡度和越障高度，只要加大速度V就可以过去，这种运动学分析不合理

3.基于1和2的情况和电机使用实际的转速与转矩关系，给两个驱动轮速度V，然后轮子上再添加力矩，模拟出来情况是，越障能力和上坡度数能力还是跟速度相关，速度越大，能力越大（不知道这种模拟合不合理）

想请教有经验的同学，上坡和越障的合理动力学仿真方法（考虑电机的转速和转矩关系，转速越大，输出转矩小，转速越小输出转矩大的实际工况）

另，再问一个很基础的问题，速度和力矩的单位在哪里看。。。就是单位在哪里设置

谢谢！！！

starxin

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