软体机器人结构设计理论与技术专题课程

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关于举办“软体机器人结构设计理论与技术”专题培训班的通知

各有关单位：

软体机器人技术是新工科建设最具代表性的前沿交叉学科，现如今柔软性材料或者可延展材料制成的软体机器人成为机器人领域发展的新方向，与刚性机器人相比，软体机器人能够大幅度弯曲或者高曲率扭曲，能模拟生物系统连续不断的变形，具有超强的灵活性和对非结构化环境的适应性，同时也能够吸收碰撞所产生的能量，提高人机协作的安全性，具有良好的共融能力。然而，由于软体机器人是当下才发展起来的新型领域，如何设计、制造并控制软体机器人使其最终和刚性机器人一样形成一个可靠的理论体系是现阶段面临的主要问题。为了提高从业人员的技术水平，更好地与机器人研究领域的专家学者们分享、交流在研究领域中的心得、经验。应广大技术工作者的要求，北京软研国际信息技术研究院特举办“软体机器人结构设计理论与技术”专题培训班，本次培训由互动派（北京）教育科技有限公司具体承办，具体相关事宜通知如下：

一、培训目标：

1、本课程将以软体机器人为背景和主题，深入讲解：(1) 软体机器人的关节设计方法；(2) 有限元分析技巧；(3) 力学模型的建立方法； (4) 基于MATLAB与视觉识别技术的软体手柔性抓取控制与实验等内容，学习并探讨软体机器人结构设计、柔性制造、运动控制、装配和调试等内容，使学员熟练应用控制工程理论、自动化、材料力学、机械原理、机械设计、3D打印等基础知识，培养和提高学员对软体机器人目标分析、模型建立、设计制作和实验测试的能力；

2、通过课堂上跟老师和同行的面对面交流快速有效的解决学员疑问，激发学员探索软体机器人理论体系的求知求真欲望，培养学员对未知领域难题的解决思路和能力。节约学员的宝贵时间，提高工程、科研效率。参加一次培训，后期可以免费再参加一次。

二、时间地点：

2019年9月26日-29日    北京

（时间安排：第1天报到，授课3天）

三、报名费用：  

每班每人￥4300元（含报名费、培训费、资料费），食宿可统一安排，费用自理。

   09月08日之前报名汇款每人优惠400元(优惠名额有限)；

四、联系方式：

咨询电话：18618288284            联 系 人: 唐老师                             

报名邮箱：13167390675@163.com    报名QQ: 2720927402 微信：17800209174

报名回执表

学  员  信  息
单位名称				发票税号
单位地址				联系人
学员姓名	所属专业	研究方向	性别	手  机	邮   箱
费用合计	万    仟   佰   拾    元			汇款日期
缴费方式	□汇款   □现场缴费（支持公务卡，储蓄卡等银联刷卡）  □支付宝转账
发票类别	□培训费    □会议费   □资料费   □分析测试费
酒店房间预订	□大床     □标间
报  名  需  知
汇款账户： 户名：互动派（北京）教育科技有限公司 开户行：中国农业银行股份有限公司北京金融大街支行 帐  号：11020101040010540
备注：参会人员请务必填写报名回执表并将回执表发送至指定报名邮箱；同一课题组多人报名请将信息填到一张表上，谢谢！

附件

“软体机器人结构设计理论与技术”专题培训班课程内容

一、软体机器人的基础知识	1. 软体机器人的概念、分类和发展进程 2. 设计原则和驱动方法概述 2.1 电机驱动 2.2 气压驱动 2.3 智能材料驱动 2.4 其他方法驱动 3. 面临的主要科学问题和应用前景
二、软体机器人的关节设计	file:///C:\Users\HDPAI-~1\AppData\Local\Temp\ksohtml20920\wps6.jpg1. 软体机器人关节设计方法简介 1.1 刚性关节 1.2 柔性关节 1.3 变刚度关节 2. 软体机器人关节定量设计   2.1 目标确定   2.2 拓扑结构设计 file:///C:\Users\HDPAI-~1\AppData\Local\Temp\ksohtml20920\wps7.jpg   2.3 驱动器选择与设计   2.4 传感器选择与设计 3. 常见软体机器人设计实例 3.1 无轴向形变软体机械手的制作 3.2 有轴向形变软体机械手的制作 3.3 爬行机器人的制作    3.3.1 水平面爬行    3.3.2 垂直面爬行 3.4 软体机器人鱼的制作 3.5 其他类型软体机器人的制作
三、软体机器人有限元分析	file:///C:\Users\HDPAI-~1\AppData\Local\Temp\ksohtml20920\wps8.jpg1. ANSYS的基本功能介绍 1.1 前处理功能模块 1.2 分析计算模块 1.3 后处理模块 2.超弹性材料柔性手指的形变分析 2.1 参数设置 2.2 仿真结果 3.硅胶材料柔性机器人的形变分析    3.1 硅胶柔性关节单驱动    3.2 硅胶柔性关节多驱动

四、软体机器人力学设计	file:///C:\Users\HDPAI-~1\AppData\Local\Temp\ksohtml20920\wps9.jpg1. 软体机器人的模型概述 2. 软体机器人运动学分析 2.1 传统刚性机器人运动学 2.2 软体机器人运动学实例分析 （以matlab仿真为例） 3. 软体机器人静力学分析 3.1 静力学分析方法简介 3.2 不考虑重量和负载情况的静力学分析 3.3 考虑重量和负载情况的静力学分析 3.4 基于Cosserat 理论的静力学建模 （以柔性手指为对象，Matlab为仿真工具） 4. 软体机器人动力学分析与实例 4.1 动力学分析方法简介 4.1.1 电机驱动方式动力学模型 4.1.2 气压驱动方式动力学模型 4.1.3 智能材料驱动方式动力学模型 5. 实战案例：变刚度软体机械手的位移实时控制 5.1 无模型控制理论(重点介绍PID控制、模糊PID控制、滑模控制、神经网络控制等控制理论） 5.2 有模型控制理论 (重点介绍迟滞理论等模型） 5.3 混合模型控制方法的简介及应用
五、基于matalab与视觉识别技术的软体手柔性抓取控制与实验	1. Matlab与机器人的通讯方法设计 1.1通讯建立的技术路线 1.2 Matlab与ROS间的通信 1.3 ROS与cobotta机器人间的通信 2. 机器人逆运动学求解 2.1 DH参数与坐标系的建立 2.2 Matlab中建立机器人模型 2.3 逆运动学求解 2.4 关节角的修正 2.5 求解的分析及筛选 3. 视觉处理方法设计 3.1 摄像头连接与图像的获取 3.2 图像处理 3.3 坐标转化计算 4. 应用开发与抓取实验
六、辅助课程	1.软体机器人高水平SCI科技论文的写作技巧及案例分析 2.博士毕业论文的写作技巧及案例分析 3.自然科学基金写作技巧探索