求助：行驶仿真里报错“JACOBIAN MATRIX IS SINGULAR IN DYNAMIC ANALYS”

debugger

我在做车辆在随机路面行驶里出现报错“JACOBIAN MATRIX IS SINGULAR IN DYNAMIC ANALYS”，不管车速是多少在仿真一定时间后都会报错，但是通过改变轮胎参数可以改变出现报错的时间。请问各位大神，这到底是什么原因啊？