【原创】浅谈机器人控制

cswbww · 发表于 2004-3-14 21:41:55

不才，当了自控版的管理员；又不才，问个机器人的实际控制方法没有人理。哎，只好抛砖引玉，先说说简单的有关机器人关节控制方法吧，顺便看看在simwe有没有搞控制的~~~以及摸底调查。如下文有错误之处，请指出：）

cswbww · 发表于 2004-3-14 21:42:15

cswbww · 发表于 2004-3-14 21:44:15

原谅我用图片，因为不能直接打公式：（

chenhu · 发表于 2004-3-15 16:36:42

虽然不是太懂

，但觉得如果再丰富一下可以考虑往期刊上投稿了！:D

cswbww · 发表于 2004-3-15 16:54:58

我要再思考思考。。。

whq20086868 · 发表于 2007-12-4 09:23:29

上述机器人控制方法是控制器设计的常规方法，即选择一个正定的合适的lyapunov candidate funcuon，然后基于liyapunov稳定原理（对其求导使得其导数负定（或半负定））设计控制器。绝大部分控制器算法都是由此导出的。当然，这种控制器设计方法还有一些扩展的途径，如，自适应控制器设计等。

G.spot · 发表于 2007-12-15 00:05:01

PID早就过时了

lll2wjh · 发表于 2010-2-25 21:00:29

7# G.spot

还请指教，代替pid的是什么

happy_unlimited · 发表于 2010-4-3 10:44:27

PID早就过时了
G.spot 发表于 2007-12-15 00:05

这个不见得吧，那现在主流用什么？

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