【分享】经验之谈：如何顺利实现adams和simulink的联合仿真？

wxd

论坛中有关adams和simulink联合仿真的帖子不少，部分是成功者的经验，多数是初学者的疑惑。怎么安装和找到control模块，怎么在control中生成必需的中间文件，为什么仿真会失败？本人也曾对这些问题困惑过，经过一番摸索，积累了一点经验，愿与大家商讨。

      对于第一个问题，我想就不必多说了。对于第二个问题可以参考郑建荣的ADAMS虚拟样机技术入门与提高第十三章机电一体化系统仿真部分，书中有两个问题需要注意：（1）书中介绍的ADAMS版本好像是10.0的，对于使用12.0的有一些差异：在Plant Export设置中无法直接选择输入输出变量control_torque、azimuth_position、rotor_velocity，它们分别由专门的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。（2）天线仰角的方位角似乎应该是elevation_position，而不是azimuth_position，后者是天线支撑的转角。其它按文中所述步骤进行，File Prefix栏可随便写，不必一定用ant_test，最后在ADAMS的当前目录下生成四个文件：
ant_test.cmd
ant_test.adm
ant_test.acf
ant_test.m

      第三个问题基本上是由于没有正确设置路径，找不到所需的文件造成的:~)，这也说明了control模块在设计时没有很好地考虑健壮性问题。具体来说simulink在开始仿真时要找到以下这些文件：
1。上述生成的文件，主要是ant_test.m和ant_test.cmd，ant_test.m用于在simulink中对control模块环境和一些参数进行初始化，它必须在仿真前执行；ant_test.cmd是天线模型定义文件，由于这里ADAMS是作为simulink创建的一个子进程而被启动的，它所需的模型文件名由simulink的调用参数传过来的，所以simulink要能够定位ant_test.cmd（我一开始把它放到adams当前目录下，频频失败）。
2。adams_plant.dll，它其实就是adams_sub的核心，ADAMS提供一个S函数，用于adams和simulink联合仿真的调度和通讯，如果simulink找不到它，则仿真就不能进行。adams_plant.dll位于\ADAMS12\controls下。

      解决方法是在simulink中设置好上述文件所在的路径，但一个更方便的方法是把它们都拷到matlab的当前工作目录下，一般是\MATLAB6p1\work。经过以上设置，应该不会再出现仿真失败的对话框了吧。另外，如果因为一些原因仿真失败，需重启matlab，否则的话因为一些运行库的错误信息还保留在系统中，即便改正了错误仿真也会失败，只有重新启动初始化这些库。

      我用的是adams12和matlab6.1，以前流传它们之间存在不兼容的问题，其实都是上述原因造成的，不存在版本兼容的问题，adams和matlab都是成功的商业软件，在发布前经过了大量的测试，如果不兼容他们不会置若罔闻，现在好像还没有他们的官方声明吧。

      有个小小请求，在做RTW的时候需要用到adams_plant.obj，谁能找到提供给俺，则感激不尽，如果有其源代码则更好了，这可是真正开启adams和simulink联合仿真的金钥匙啊！

xiexie

非常感谢"wxd"的总结,但愿这也是以后更进一步讨论ADAMS 和MATLAB 联合仿真的开始,本人对ADAMS 和MATLAB 都只是刚入门,特别是在两者联合仿真过程中困惑许久,慢慢摸索,曾经也得到过各位的指点,今日见'wxd'大师的激情和热心,小弟来结合自己和wxd大师的小结,说说自己的一点点体会,期待更多的高手来指点迷津 。
       确实，大部分的失败是由于没有正确设置工作路径而造成的，我想既然是针对一个项目进行仿真，那干脆为自己的项目建立一个文件夹，使ADAMS和MATLAB的工作区都相同，如发现有时仿真不成，可把adams_plant.dll也事先拷贝到同一文件夹里，这样方便又不会出大错。
      另外，对于还不大熟悉MATLAB的来说，在重仿时最好重ADAMS里重新导入MATLAB，并且必须在MATLAB里重新运行（很多时候MATLAB原来产生的变量被替换了），而不能只是简单的重新运行MATLAAB里建立 的SIMULINK模型。
      总的来说，我感觉两者的联合仿真，困难之处不在于两者的接口问题，更关键的是我们所建立的机械系统的数学模型能否正确的建立，这将直接影响我们能否实现预想的控制目的，因为之所以要联合MATLAB，就是因为系统里各个量关系不好确定，要是容易确定的直接用ADAMS 里的函数等也可以控制了，对吧？所以要想更顺利的实现两者联合仿真的成功率，也需要对模型有准确的把握，不知道各位能否就机械方面较常见的系统归纳一下它们的数学模型，结合ADAMS实现更好的控制。
      最后期待各位的参与，共同进步！

andyxin

斑竹呢，给上面两为高手加分啊，强烈要求加分啊！

ailion

给两位大师加分!!!

wxd

已经实现了simulink与adams的分布式联合仿真，有感兴趣的吗？

xiexie

wxd ,你真棒!!能不能分享一下?

ailion

分布式联合仿真是指什么仿真?弱弱的问.

luckyli

分布式联合仿真是指什么仿真?弱弱的问.
__________________________________
是指不在同一台机器上,在网络内实现仿真吗?

wxd

luckyli wrote:
分布式联合仿真是指什么仿真?弱弱的问.
__________________________________
是指不在同一台机器上,在网络内实现仿真吗?

是的，目前是在两台机子上分别运行adams和simulink通过网络实现联合仿真，以后逐步实现在多台机子上实现硬件在回路实时仿真。
另，luckyli，别忘了把04年论文集给我寄一份过来呀！

xiaoshan

wxd，你真是牛，能给点提示吗？

xiexie

请问实现分布式联合仿真有什么具体意义吗?比如是不是可以减少在同一台机器上安装软件的数量,减轻电脑的负担,或在不同电脑间进行数据交换外,还有其它什么吗?

yhj1081

请高手把楼上的给我发一份好么，我还没资格有积分啊
yhj1081@newmail.dlmu.edu.cn

wxd

在2005版中，Control模块已经开始支持网络通讯了，分布式计算和分布式协同必然是未来工程仿真软件发展的一大趋势。

linfan

我没资格，积分不够！！
谁能给我发一份，
狂谢了
caojianyong820@163.com
xiexie  
谢谢

linfan

我没资格，积分不够！！
谁能给我发一份，
狂谢了
caojianyong820@163.com
xiexie  
谢谢