[分享]MSC.ADAMS 2005 Controls模块使用心得

wxd

随着2005年的到来，系统也随之进行了更新：由原来的ADAMS12.0和Matlab6.1全面升级为2005和7.01。
安装过程（略）。
两个新版的第一使用感受就是运行速度（注意：不是仿真速度）比老版的变慢许多，软件功能的增强必然要求有相当硬件的支持，难道机器也要跟着升级？

2005中Controls模块主要增加了以下两个新的特性：
（1）同时支持Fortran和C++两种求解器。老版本只支持Fortran类型，2005中增加了对C++求解器的支持。
（2）支持基于TCP/IP协议的网络通讯。老版本只支持单机上的管道（Pipe）方式的数据通讯，2005中增加了网络通讯功能，使异地远程分布式协同仿真成为可能（曾对此进行过探索，也发过类似主题的帖子，大伙好象还不太感兴趣。但可以预见的是，分布式计算和分布式协同必然是未来工程仿真软件发展的一大趋势。）

1。在View中调出Contols菜单，Plant Export对话框的设置方式基本上照旧，在2005中增加了两个新的选项：求解器类型和主机名。这里设置的求解器类型对仿真好像不起作用（真正决定ADAMS求解器类型的是Simulink中的ADAMS Plant设置），所以可任选；主机名由系统自动设定，一般无需更改。最后，仍然要生成.m（Matlab初始化用）、.cmd（Interactive方式下供View载入用）.adm（Batch方式下供Solver载入用）三个文件。

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2。将m文件拷到Matlab当前工作路径work下，启动Matlab，运行m函数，正常情况下应显示如下信息：

%%% INFO : ADAMS plant actuators names :
1 control_torque
%%% INFO : ADAMS plant sensors   names :
1 rotor_velocity  
2 azimuth_position

打开antenna模型文件，在ADAMS Plant中进行设置，除了原先的一些选项外，新增了ADAMS working directory、求解器类型和插值阶数等选项。

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3。单机方式：ADAMS和Matlab运行在同一台机子上。
Pipe和TCP/IP均可用于单机通讯，但使用TCP/IP方式时，必需首先启动ADAMS端的远程服务器，如图。这里应用了python语句，一种类似于java的跨平台网络语言，详细的参数设置查看cntrl_gs.pdf或者输入命令adams05 python adams_server.py -h。

wxd

如果在联合仿真前没启动ADAMS远程服务器，则Simulink会提示错误：

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设置好Simulink中的求解算法、步长等参数之后就可以进行联合仿真了，但会出现下面几个比较奇怪的问题：
（1）按说ADAMS working directory定义了ADAMS的工作路径，这样.cmd和.adm文件就不必拷到work下了，但实际情况是，adams_plant还是要在work路径下找这几个文件，否则会报错。

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（2）在使用Pipe通讯方式、Fortran求解器时，如果尚未解决DFORMD.DLL函数定位错误问题（解决方法见帖子“如何解决使用Fortran求解器时的DFORMD.DLL函数定位错误问题”），则ADAMS仿真时会出错；但如果改为TCP/IP通讯方式时，则可以正常仿真。由此推测：可能在TCP/IP方式下，无论用户选择哪种类型的求解器，ADAMS始终用的是C++求解器。

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（3）在仿真过程中，View还会出现如下的bug。

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4。双机方式：ADAMS和Matlab分别运行在同一局域网中的两台机子上。
只有TCP/IP方式可用于双机通讯，ADAMS端启动远程服务器（同上），Matlab端的操作稍微有点麻烦：要将.m文件、antenna模型文件和adams_plant.dll（MSC.ADAMS\2005\win32下）、decode.m（MSC.ADAMS\2005\controls\matlab下）都拷到work目录下，这些内容并未出现在帮助文件里，但确确实实要这样做才可以顺利仿真，具体原因大家可以通过动手操作自己思考，我也偷个懒。;-)

双机方式和单机方式相比，除了速度慢一些（网络通讯开销），两者的仿真结果是完全一样的，这说明2005 Controls模块的网络通讯功能基本上实现了。但不可否认，在Controls模块功能增强的同时还是存在着上述的一些问题亟待改进，bug？还是D版的问题？希望在Controls新的开发计划中予以考虑。

wxd

技巧：将.m、.cmd、.adm、adams_server.py、antenna.mdl、adams_plant.dll和decode.m等文件都拷到Matlab的当前工作路径下，这样可以减少出错的机会。具体原因可参考旧贴“经验之谈：如何顺利实现adams和simulink的联合仿真？”

以上内容纯属最近几天使用ADAMS 2005的一点经验体会，错误之处望各位指正。

wxd

谢谢这么快就加分了！

dianhanjiqiren

请问我现在正在做ADAMS和SIMULINK联合仿真方面的东西，非常想看到你的前帖：“经验之谈：如何顺利实现adams和simulink的联合仿真？”，但是积分不够，如果方便的话，麻烦发到我信箱里：wangyin0528@hotmail.com
谢谢wxd大哥。

luobu

我也有需要，方便的话也给我一份.还有什么好的资料、论文没，一并给我啊！不要嫌我贪心哦。先谢谢了。
e：luojun86@gmail.com

Vincent_Chan

谢谢wxd分享自己的经验，以后要多指导大家学习联合仿真^_^

luckyli

写的好，当然要加分了。其实我个人认为你这个应该加10分，但是怕别人说什么，加5分嘉奖一下在使用软件时能这么用心的朋友：）

wxd

luckyli wrote:
写的好，当然要加分了。其实我个人认为你这个应该加10分，但是怕别人说什么，加5分嘉奖一下在使用软件时能这么用心的朋友：）

如果这个帖子能够值10分的话，还怕别人说什么？开个玩笑，其实加不加分无关紧要，主要和大家分享学习的快乐，当把遇到的困惑一个个都解决掉的时候，心情是很不错的。况且这两年从论坛里也学到了不少东西，将学习中的一些心得贴出来也算是一种回报吧！

sunup

MSC.ADAMS 2005 Controls模块使用心得

zmhansys

我做了几次，还是有问题

house101

ding!!

wxd

novice的问题应该是ant_test没正确初始化造成的，可能是你用的ant_test.m是ADAMS2005以前版本生成的，没有ADAMS_cwd这一项。

唉，关注control模块的人不多啊，我提出的问题是否带有普遍性？做过的同志可以讨论讨论啊，该怎么解决。

andyxin

wxd wrote:
唉，关注control模块的人不多啊，我提出的问题是否带有普遍性？做过的同志可以讨论讨论啊，该怎么解决。

可能大家现在都放假了吧，呵呵，有了你的引导，大家肯定会跟上去的！