找回密码
 注册
Simdroid-非首页
查看: 167|回复: 2

多机器人运动协调控制问题,请指点迷津!

[复制链接]
发表于 2006-8-19 01:21:11 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自 浙江杭州
这是一个船体位置和姿态调整问题!
图中所示1、2、3皆为三自由度直角坐标机器人,它有3根轴,为X、Y、Z方向,可沿这些方向平移(液压或电机驱动)。现有一大型船体,与3个机器人Z(竖直向为Z)轴相交处为铰接;现要使用这3个机器人实现:1、将船体沿轴线方向平移拖动;2、将船体绕轴线方向转动。
因为实现1和2时都需要3个以上驱动(如实现平移,则1、2、3机器人的X向液压要同时动作),涉及到3个以上的电机同步运动(轨迹已确定,平移时必须按照直线运动,旋转时B、C两点必须为圆弧轨迹),现要考虑其协调控制,请大家给点建议啊!

[ 本帖最后由 swimmingfish1 于 2006-8-19 01:40 编辑 ]

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有账号?注册

×
发表于 2006-8-21 09:38:54 | 显示全部楼层 来自 辽宁沈阳
Simdroid开发平台
这个问题是一个典型的多体同步轨迹跟踪问题,同步问题在工业机器人、卫星编队及多机器人编队中应用较多,这类的应用文章也不少,有一种方法就是引入一个同步误差的概念,我这里有一篇文章不是电机的同步问题,但和你这个问题有相似之处,你可以看一看,也可以查一下它的相关文献,但愿能对你有所帮助。

文章大概1M多一点,没有办法直接贴上来,如果需要的话,直接给我e-mail就行了。

[ 本帖最后由 netthief 于 2006-8-21 09:44 编辑 ]
 楼主| 发表于 2006-8-21 19:02:13 | 显示全部楼层 来自 浙江杭州

谢谢啦,斑竹太好啦!

EMAIL地址:
   swimmingfish1@163.com









请注意查收

[ 本帖最后由 netthief 于 2006-8-22 09:11 编辑 ]
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

Archiver|小黑屋|联系我们|仿真互动网 ( 京ICP备15048925号-7 )

GMT+8, 2024-3-29 18:30 , Processed in 0.030918 second(s), 11 queries , Gzip On, MemCache On.

Powered by Discuz! X3.5 Licensed

© 2001-2024 Discuz! Team.

快速回复 返回顶部 返回列表