一个关于延迟的问题

opal

请教一个问题：
控制系统的反馈信号是通过系统的通信完成的，但是通信延迟很大，这种情况下，采用什么控制方法适宜呢？

netthief

按延迟的确定与否可以有几种不同的方法来处理，最常见的如smith预估器方法，另外网络控制中有很多方法可以借鉴，你可以去查相关方面的文献。

pppp007

应用估计方法，然后在自适应的调整，没有反馈时时，把他看成开环系统

lxbmech

采用预估器或者采用优化的思想进行构造，看看kalman滤波或者optimal control,or optimization方面的参考资料。我也正想学习。


另外，从我学习机械系统控制的角度，说说其它方面的看法：
对于机械系统的控制，
从数学模型的角度，如果知道模型，可以提前在模型里面加入超前环节， such as e^(-sT) something。

从工程上的角度，采用PID控制器，那么pid控制器加大微分作用可以克服惯性环节。（所以惯性机械系统控制一般采用 PD或者PID的多。对于电子系统或者微小惯性系统，一般采用PI控制器就够了）

如果能够得到或者构造出前馈，例如trajectory tracking 知道二阶微分（加速度）作为前馈（feedforward)，那么能够削减延迟效果非常明显。

大家一起学习。