请教人型机器人关节加驱动函数问题

TracyM · 发表于 2009-3-7 20:53:48

本帖最后由 TracyM 于 2009-3-8 10:18 编辑

大家好！
我在做人型机器人仿真，看了很多论文，有一点搞不明白，就是在给机器人关节加驱动函数时，关节转角是相邻两杆之间的夹角还是杆与竖直方向之间的夹角。
我用的是七杆模型、几何约束法.
如图所示：

非常期待您的回复！

blueblueboy · 发表于 2009-3-7 22:51:45

首先关节是有方向的，在建立的时候可以指定。在给关节添加MOTION后可以将MOTION设置为位移速度加速度三种不同的形式

TracyM · 发表于 2009-3-8 09:35:58

谢谢blueblueboy，但我想问的是关节转角变化曲线作为驱动函数，这个关节转角是相邻两杆之间的夹角还是杆与竖直方向之间的夹角。

blueblueboy · 发表于 2009-3-8 10:10:21

是JOINT连接两个MAKER之间的相对角度变化，应该是你说的相邻两杆之间的夹角!

TracyM · 发表于 2009-3-8 10:38:10

我想也应该是两杆之间的夹角。
我又看了下论文，在求运动学逆解时，不是根据运动学模型求得关节转角方程，根本就没有用到，而是根据几乎约束法求得关节转角。我想应该是两杆之间的夹角
但我感觉只有建立了运动学、动力学模型，根据模型求得逆解进行步态规划，你的步态规划跟前面的没有联系，怎么验证模型呢？
不知我想的对不对,请指教！

yy7885 · 发表于 2009-5-9 19:33:48

TracyM

你好，我也在做相关的课题，想和你探讨，我的邮箱 yy637885@126.com

账号		自动登录	找回密码
密码			注册

账号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

请教人型机器人关节加驱动函数问题

本帖子中包含更多资源

相关帖子