关于六自由度并联机器人呢Adams/simulimnk联合仿真

马路达人

各位高手，我的联合仿真平台已经建立，并且进行简单的联合驱动也可以进行，想进行下面工作，却不知如何解决？
我现在想让该平台沿某一方向(假设X轴)做正弦运动，我的思路是，将该正弦信号离散化，在每一个采样点也即一个平台位姿点都通过反解运算得到各个驱动杆的伸长量，然后控制各个杆使之完成预期的伸缩运动。然后再做下一个采样时刻的位姿反解运算，再进行控制，顺序执行下去，应该就可以使末端位姿很好地跟随预期的正弦运动。我现在的问题是，在每一次反解运算得到各驱动杆的伸缩量后，怎么能够保证在下一个采样时刻到来之前完成各驱动杆应该完成的伸缩量，即如何进行各驱动杆的速度规划问题。
各位有什么好的建议？如果我只想完成沿x轴的正弦跟踪。

oy0308

1# 马路达人

oy0308

哥们你好
看来我们做的课题一样啊
我现在也遇到了一些问题
我给机构的杆件两端和上，下平台间都加的是胡克铰，而伸缩杆用的是圆柱副。此后检查机构有六个自由度
接着我就给杆件加六个直线驱动。机构检查后就出现这样的问题：

VERIFY MODEL: .MPRO_model
   0 Gruebler Count (approximate degrees of freedom)
  14 Moving Parts (not including ground)
   6 Spherical Joints
   6 Translational Joints
   1 Fixed Joints
   6 Hooke Joints
   6 Motions
   1 Degrees of Freedom for .MPRO_model
There is one redundant constraint equation.
   This constraint:                               unnecessarily removes this DOF:
   .MPRO_model.MOTION_8  (Translational Motion)   Translation Along Zj

Model verified successfully、

不知道你是否遇到过这样的问题，有兴趣的话我们一起谈论一下！！
附件里有我做的机构！


对于你的问题，我大概是这样理解的，你给动平台一个点驱动，让动平台按照你要求的运动曲线运动，接着你可以测得每个杆件的伸缩情况曲线图，你可以把这个曲线图转化为样条曲线Spline。可以让这个样条曲线函数作为每个杆件的输入函数。这样你的动平台就可以按你想的运动方式运动。

我的QQ：82664395
Emailylw1985@163.com
有兴趣交流一下哦

oy0308

附件：我的平台

oy0308

我的邮箱是：oylw1985@163.com

oy0308

附件：我的平台2

马路达人

哥们你的文件下载后打不开啊

马路达人

你模型检验后自由度不对啊，自己再看看添加的约束，少约束

liuguojun168169

我的方向也是并联机构的，希望多联系。QQ：87044572

yuanfeihuysu

那6个 Motions之间应该有一定的关系的

263088120

哥们你的文件下载后打不开啊

tao0970058

oy0308 发表于 2009-6-12 15:41
哥们你好
看来我们做的课题一样啊
我现在也遇到了一些问题

您好，看了您给楼主提出问题的解决方法了，您的方法的前提是并联机构，也就是说机构末端位置与各个杆件伸缩量的一一对应的，是唯一解。
可是如果是冗余并联驱动的时候，就无法您说这个解决方法了
那应该怎么将离散的杆件点位置量转化成连续的速度位置量呢？
我现在就遇到了这个荣誉驱动点位置转化成输入量的问题？期待您的回复，大家一起研究，共同进步
我是刚刚加入这个论坛的新人，还请前辈多多关照啊

echbsyljb

我也是并联机构QQ：1296560775

yuanyinlong

最近在做联合仿真，总是出错，好无语啊

Willardroar

添加运动副后应该是检测出六个自由度，然后添加驱动函数，最后自由度为0