汽车巡航控制（为什么离散化和如何得到差分方程）

陈铁

我现在在做一个和汽车巡航控制算法设计有关的科技创新，遇到一些问题，希望得到高手的指教，万分感谢！
之前我已经在特定的工作点将汽车行驶方程式进行二阶泰勒展开，得到线性的汽车行驶方程式，并且建立了汽车的纵向动力学模型。用PID控制算法进行巡航定速设计。
接下来，我想通过将连续的模型离散化，得到差分方程，再用递归最小二乘法在线估计一些参数，实现自适应巡航控制。

问题:1 为什么要离散化？
        2 如何离散化得到差分方程（希望能推荐些参考文献）？

再次感谢！！！