并联机构雅克比的问题

hezhan

最近正在出关于并联机构雅克比条件数空间分布的图，但是我按照对反解求导的方式建立的雅克比矩阵，其条件数在空间的数值很小，我也参考了其他同类型的并联机构，他们的条件数与我的差两个数量级。很是苦恼，不知道这样的结果对不对？希望达人能指点一下。qq707076404