henryxu 发表于 2003-11-24 15:05:12

【分享】几个机器人的MATLAB的程序

看到好几个人讨论机器人手臂问题，上传几个以前收集到的MATLAB做的机器人仿真程序。
第一个，演示6DOF的机器人手臂

henryxu 发表于 2003-11-24 15:06:55

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第二个，3连杆平面机器人仿真，这个程序做的不错，有图形界面

这个附件打不开啊，老兄辛苦一下了，再传一下！

yycgy 发表于 2003-11-24 18:01:37

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非常不错啊，希望提供机构简图和算法介绍！

henryxu 发表于 2003-11-24 19:04:30

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可以打开啊，你的网络可能有点问题，呵呵！请重新试一下吧。
因为这几个例子都很简单，所以没有提供机构简图。而且这是以前收集的，好久没看了，有些忘了。如果你感兴趣的话，可研究研究算法，在这里给大家共享一下了。

henryxu 发表于 2003-11-24 19:08:38

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另外，给斑竹提个建议，感觉咱们这个版讨论问题的帖子较少，斑竹是不是多引导引导，少发点评论性的帖子。比如，介绍介绍你在设计机器人方面遇到的问题，或提点讨论性的问题，供大家讨论。这样，才能提高论坛的技术含量么？：）

yycgy 发表于 2003-11-26 22:31:07

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henryxu:

     你提的建议非常好！论坛需要大家出力，我会尽力的，做的不好的地方，请大家帮忙！

     先理个思路，然后往下做！先讨论一下机器人的数学算法吧，希望提供几个典型机器人的机构简图，大家一起讨论！

rrcbit 发表于 2003-11-27 09:31:54

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yycgy,你说到，提供几个典型机器人的机构简图

期待中........

从有些贴子看，你好像是搞工业机器人的吧，提个建议，把这一块好好理理，感觉版面这一块空缺啊，哈哈......
________________________________________________________
其实中国的工程师已经把工业机器人的核心技术掌握了,我们只是希望这些高手能出来支招!你如果有认识的高手,不妨请他出来指教一下!

henryxu 发表于 2003-11-27 14:12:50

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是呀，可以从工业机器人或者机械手开始么！？这个毕竟是经典么？
yycgy，数学算法是指那部分，是控制算法么，还是...？
_____________________________________________
我是做工业机器人的,对象是德国的cloos76AW焊接机器人.
主要搞机器人正解和逆解算法,还有一些关节控制什么的,希望与你交流

rrcbit 发表于 2003-11-27 16:58:30

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哈哈，就从介绍“德国的cloos76AW焊接机器人”开始吧......

yycgy 发表于 2003-11-27 19:38:50

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我提供一些文章，希望大家支持一下！

rrcbit 发表于 2003-11-27 22:25:47

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顶一下。

henryxu 发表于 2003-11-28 08:52:32

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支持一下

yycgy 发表于 2003-11-28 21:09:07

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谢谢大家支持！希望大家 多多发表建议 和 意见！

matlab做控制是机器人技术的重要方面，欢迎大家积极参加讨论！

zzitmf 发表于 2003-12-11 18:15:56

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我也在做matlab和机器人方面的东西，不知道如何下手，有行家先指个路
以前做过六关节的焊接机器人的图形仿真，可能和henryxu 说的模型差不多

henryxu 发表于 2003-12-11 22:03:51

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zzitmf,你可以参考上面的两个例子，MATLAB比较易于开发控制算法和数值计算方面的仿真程序，图形仿真可能差一些。顺便把你做的6DOF的图形仿真介绍介绍，是不是用VC下用OPENGL开发的？

zzitmf 发表于 2003-12-13 13:17:38

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henryxu wrote:
zzitmf,你可以参考上面的两个例子，MATLAB比较易于开发控制算法和数值计算方面的仿真程序，图形仿真可能差一些。顺便把你做的6DOF的图形仿真介绍介绍，是不是用VC下用OPENGL开发的？
是的，估计你以前作过。那个还是满简单的，要是和控制结合起来就好了，希望有这方面经验的朋友和我联系。我是这样子的先用OGL建立三维模型，其中给每个变量一个步进值，然后通过VC的消息响应机制来激发事件。
QQ：48002278

yycgy 发表于 2003-12-14 20:14:34

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    zzitmf，您好！欢迎你来这里发帖子！
    你用OGL建立三维模型，其中给每个变量一个步进值，然后通过VC的消息响应机制来激发事件。这种方法，华中科技大学有个牛人博士作过，不知道你做的有什么特色吗？还有用 OGL建立三维模型对矩阵转换的算法要求比较高，能不能交流一下你的算法框图和关键问题解决办法，比如多位置解的选取和判断。希望与你交流！
   我的qq：157424451
   email:yycgy@yahoo.com.cn

yycgy 发表于 2003-12-28 20:13:14

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     henryxu，能不能就从6自由度机器人的运动学逆解程序入手！
     先设定机器人末端的路径，比如平面椭圆，然后求出各逆解程序，经过选择后，用adams的acf脚本进行仿真。

     现在的问题的是如何进行机器人末端的路径设定，希望大家多多讨论！
     

wfxu 发表于 2003-12-31 10:31:51

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我是搞机器人动力学的，新手，大家认为拉格朗日、牛顿-欧拉、凯恩这些方法各有什么优缺点？指点一下

yycgy 发表于 2003-12-31 12:54:25

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    wfxu，这要涉及到算法问题了， 特别是矩阵的概念了！其中矩阵的稳定性和是否有病态方程是很关键的，希望和具体交流一下！
    能否提供一些你现在做的实例！这样交流起来更好一些！
    希望大家共同进步！
    祝你新年快乐！
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