最简单的控制并联机构位姿的方法是什么？
导师让我做一个并联机构的动力学仿真，并联机构的控制对我来说是个大问题。我只有可怜的自动控制的知识，但是在看论文中发现这些知识实在不够用，什么自适应，解耦都不明白。我想先用一个简单的控制方法控制在ADAMS中的并联机构的模型，对性能要求不高，不知道哪种方法比较容易上手，请各位指教。
我自己想是对每个杆单独使用PID控制，不知道可不可行。
谢谢各位了。 没问题，并联机器人控制如果精度要求不高的话pid足矣
只是。。。 你得先把动力学逆解搞定。。。 几自由度？
【好像最简单的pd只用运动学逆解就行了，控制率 u=kp(l-ld) + kv(v-vd)，完。。。
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