joehappy 发表于 2010-1-10 17:32:12

如何由机器人的末端加速度求关节加速度？

由逆运动学可以根据机器人末端的位姿计算关节角（位移）；由逆JACOBIAN矩阵可以根据机器人末端的速度计算关节角速度。那么，如何由机器人的末端的加速度求关节的加速度呢？

joehappy 发表于 2010-1-11 23:27:08

本帖最后由 joehappy 于 2010-1-11 23:31 编辑

好冷清啊，求人不如求己啊。终于编出一段代码可以计算6自由度机器人末端加速度和关节的加速度。计算结果显示：当末端加速度为零时，关节加速度不为零；当关节加速度为零时，末端加速度不为零。原因是牵连加速度了。但是得到这样的结果，心里总觉得不踏实，怪怪的。

hehua123 发表于 2010-5-25 15:49:06

高人呀，这么怎么算？？:loveliness:

joehappy 发表于 2010-5-31 13:02:52

本帖最后由 joehappy 于 2010-6-1 04:52 编辑

其实也简单，就是一个递推公式：
a(i)=a(i-1)+x(i) ddt(i) +dx(i) dt(i)
a(i)为i关节坐标系的在笛卡尔空间加速度向量，a(i-1)为i-1坐标系的在笛卡尔空间加速度向量，x(i)为关节轴向量，dx(i)为关节轴向量的导数，dt(i)为轴的关节速度，ddt(i)为i轴的关节加速度，所有向量都以i关节坐标系的伴随坐标系为参考系。

qiqik0521 发表于 2010-6-19 19:53:34

差分就可以，没必要算的太难

qiqik0521 发表于 2010-6-19 19:53:57

不是差分，刚才发错了，就是差值呵呵

joehappy 发表于 2010-6-28 13:06:54

你说的是插值吧，不知你如何做到的？再说，即便是插值也需要知道在端点处的加速度，而这个又怎么办呢？

qiqik0521 发表于 2010-6-30 10:46:33

7# joehappy
工作开始前的为0吧，结束后也为0不然机器人还要继续运动吗

joehappy 发表于 2010-7-5 13:21:22

两个零之间插值还是零。我猜测你用的不是插值，而是差分：由位置差除以时间得出速度，再由速度差除以时间得出加速度。不知精度如何？

yuansen 发表于 2010-8-22 08:42:26

学习学习，高人啊，呵呵

sunoval 发表于 2010-8-25 13:03:45

需要你所谓的关节的角度，角速度初始值，当然也需要tip末端加速度。解析表达式也可以写的，推导类似于Jacobian，只是结果比较复杂

qiqik0521 发表于 2010-9-9 08:16:23

精度一般，我也是照教科书做的 9# joehappy
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