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mw197883 发表于 2010-4-20 20:09:02

请问一下机器人关节坐标系

请问一下机器人关节坐标系建立需要注意什么？Z轴方向一般是轴线方向，那X Y 轴方向怎么确定？

qiqik0521 发表于 2010-4-21 08:31:15

x方向一般与机器人本体杆件形式有关，Y方向在X和Z方向已知的情况下由右手定则确定。这个我建议你好好看看工业机器人的书籍，里面说的很清楚了

mw197883 发表于 2010-4-22 19:38:50

x方向一般与机器人本体杆件形式有关，Y方向在X和Z方向已知的情况下由右手定则确定。这个我建议你好好看看工业机器人的书籍，里面说的很清楚了
qiqik0521 发表于 2010-4-21 08:31 http://forum.simwe.com/images/common/back.gif
其实我只想问对于万向联轴器 十字的那种，坐标系怎么建立？

hanlong0428 发表于 2010-8-16 08:43:02

可以参考《机器人学导论-分析、系统及应用》这本书，说的很详细

ucol 发表于 2010-9-9 01:32:54

机器人关节坐标系、连杆参数到DH变换，这些都是基础知识，一般机器人书都有的。

如果一本不能完全理解的话，可以参考其他作者。

可以理解puma560型机器手臂，这个例子很多作者共同描述，可以更好地理解。

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