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ncepudu 发表于 2011-1-21 05:15:50

请教关于机械手夹持激光发射器的仿真思路

我目前有一个研究思路：将一个激光发射器夹持在一个6R机械手上，需要这个机械手引导发射器将激光发射到一个物体后然后发射至另一个物体，而机械手的base与这两个物体之间的空间关系式已知的。
请教下高手，这样一个实验是否能在matlab中仿真模拟下，大概的思路应该是什么呢？现在脑子里是一点头绪都没有。

anbcjys 发表于 2011-1-21 07:40:59

matlab 属于数值仿真 你需要建立系统的数学模型然后进行仿真

paradiseboy 发表于 2011-1-23 22:38:57

用MATLAB是完全可以的。
方式一：先建立系统动力学的数学模型，需要多体动力学方面的知识，用MATLAB编程求解。论坛中有多体相关的求解程序，可参考。
方式二：根据动力学模型，用Simulink建立仿真模型进行求解。用Simulink建立多体系统模型的资料也很多的。
方式三：根据动力学模型，用Simmechanics建立仿真模型进行求解。用Simmechanics建模，可以与CAD软件进行交互，比如Pro/Engineer、Solidworks中的装配模型，可直接导入到Simmechanics，再添加控制系统部分。

当然还可以用别的软件来实现类似仿真，呵呵。我用Dymola做了个六自由度的机械手模型，加上了电机控制，感觉还凑合。

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