并联机构的ADAMS仿真

cc409056161

大家好~有人做并联机构的ADAMS仿真么？请教几个问题

1.  我正在整一个4ups/upu的机构，导入三维模型，加好各种约束驱动后，有过约束，怎么去除这些过约束呢？李增刚的《ADAMS入门详解与实例》，书中讲  将低副变为基本副，但我的不是万向铰就是球铰，这个该 怎么变啊，一般都是用转动副或移动副变的，难道我的要变移动副么？（那是我的驱动关节）

2. 对于并联机构来说，那些过约束对于仿真有影响么？ 我现在能在xyz轴向移动，但一碰到转动就不行了

3.大家在做并联机构仿真时，驱动是怎么加的啊？用什么函数？     我用step（time，x0,h0,x1,h1），当h1用函数表示时 （通过反解得到），不能成功。看过别人的介绍，step，是表示增量的，我的驱动是位移的，怎么样才能正确表示呢？


求大神知道啊~

b12088jp

多贴几个图吧。。2010直接看不见体...http://forum.simwe.com/thread-1002343-1-1.html  论坛帖子有具体介绍，自己摸索看看吧

cc409056161

b12088jp 发表于 2012-6-5 21:38
多贴几个图吧。。2010直接看不见体...http://forum.simwe.com/thread-1002343-1-1.html  论坛帖子有具体介 ...

不好意思，装的是2012的~  
机构时这样的，应该有2转动，3移动

帖子看过了，VERIFY MODEL中显示是 JOINT 7  万向铰有过约束，但我机构中为了方便，万向铰都弄成下面这样的，直接加u铰的，这个就不知道怎么改成基本副了。。。（莫非要把u铰改成两个转动的么？）



还有个问题，我仿真时是这样的，x轴基本没什么移动，但是后处理显示，x轴移动了好大一段距离，这种一般是什么原因呢？


大侠~像并联机构的  过约束对仿真影响大么，我看有些贴子说没什么影响的，只是计算力或做动力学时才会影响比较大，是这样的么？
还有，我比较想知道最后两张图，仿真和后处理显示的数据对不上，有些什么原因呢？

faiwen5069

师兄模型能发给我一下吗？我做3sps+ps,不知您有没有啊？faiwen5069@163.com

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