转动副中摩擦力矩的计算问题请教

RS_步行者

在计算转动副的摩擦力矩大小(即图中的Tfict)时，需要考虑图‘转动副受力模型’中的关节反作用力在两个方向上的分量Fa和Frd、关节所受弯矩Tr,以及关节摩擦力矩的预载荷Tprfrc。根据图‘转动副摩擦力矩计算’中的表示，我已经解决了前二者，现在就是关于预载荷这一部分的计算不理解，图中的1/μs是什么意思。


另外，第二个图中的红色框中又是什么意思？我只看懂了关节速度这个，因为在Adams的转动副中摩擦系数分动摩擦系数和静摩擦系数，什么时候用哪个系数取决于第三个图中的经摩擦过渡速度（蓝色框），所以这个应该是在说关节速度决定了摩擦系数的选择，但是下面的joint creep又是什么？

馒头好不好

预载荷可以理解为仿真开始前就加上的载荷，仿真过程中与所受载荷叠加

viking357

你好，旋转副上的摩擦力怎么定义，求交流指导