咨询一个机器人结构固有频率求解问题

winken_zu · 发表于 2017-7-8 10:52:58

当机器人末端按照规划好的轨迹进行运动时，由于关节+连杆空间位置变化，会导致机器人结构刚度及固有频率变化，我想问有没有较好的方法，基于有限元模型（如ABAQUS中）或动力学模型（如ADAMS中）或其他软件（如MATLAB）能求解出基于这条轨迹运动过程中，由于机械人位姿变化而导致的结构频率变化、刚度变化数据？谢谢

winken_zu · 发表于 2017-7-8 10:54:50

或者说机器人开发过程中，不需要关注整条路径中的静态和动态响应，而是通过找寻几个最严苛的位姿点就可以解决全部问题了

winken_zu · 发表于 2017-7-11 16:40:06

继续顶起

llwwww · 发表于 2017-7-14 21:28:07

本帖最后由 llwwww 于 2017-7-14 13:34 编辑

机器人的刚度是由连杆的结构刚度、关节运动副的接触刚度共同决定的。机器人运行过程中，由于位姿的不断变化，会导致机器人重心位置、转动惯量、刚度和固有频率等的动态变化，而这些变化又将导致机器人受力(包括静态力和动态力)及其响应的变化。利用ADAMS的多柔性体动态仿真技术可以完成上述过程的仿真，其中，柔性体的MNF文件需要由有限元软件生成。

winken_zu · 发表于 2017-7-17 15:58:25

llwwww 发表于 2017-7-14 21:28
机器人的刚度是由连杆的结构刚度、关节运动副的接触刚度共同决定的。机器人运行过程中，由于位姿的不断变化 ...

用adams可以求出机器人运行过程中整个系统的结构频率数据曲线吗？是刚体系统的数据吗？您实际提取过吗？

llwwww · 发表于 2017-7-18 09:49:02

本帖最后由 llwwww 于 2017-9-19 04:24 编辑

ADAMS的Vibration模块可以提取这些曲线的，采用全柔性体系统比较好。

winken_zu · 发表于 2017-7-18 11:38:32

llwwww 发表于 2017-7-18 09:49
ADAMS的Vibration模块可以提取这些曲线的，采用全柔性体系统比较好。关于机器人方面的问题，也可以来我的论 ...

多谢，谢谢支持

santai543 · 发表于 2018-5-4 13:34:45

有没有比较详细的操作之类的??

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