motion与matlab联合仿真

笨笨更智慧

1、two-body control output 适用的场合，我查阅virtual.lab motion 入门与提高书，上面的解释是两个部件点对点的相对运动，我在设置该模块时，两个坐标系分别是电机转子轴、接地，这样是不是对的？
2、关于转速单位的问题，节点control  node单位是rad/s，但是约束里joint velocity driver驱动里面单位是r/min，当将节点应用于上面驱动时，在公式编辑时会有个单位不一致警告，我查了软件自带的在线帮助有提到出现这个警告不需要管它，公式是不需要设置单位的，所以直接忽略单位的差异是软件自身能够处理吗？
3、使用special  control input设置转矩输出至matalb，设置element模块，编辑相应的公式，在编辑公式的参数时，选择torque_mag（element：one-body reaction force element）和torque_mag(element: reaction force element,bodynum:整数)有什么区别吗