轮子滚动

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模拟轮子在地面上滚动时，用隐式动力学计算时轮子只在原地转动，而不滚动，哪位大神知道呀，求解。

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问题没说清楚吧？在原地旋转，不发生水平移动。边界条件要控制，力方向的位移和转动边界不约束，其它约束。注意边界条件的正确性。