【寻找】約束條件疑问

dullrobber

*BOUNDARY  用來描述某些節點固定位移（不能移動）與固定角度（不能轉動）
*EQUATION  用來約束多個點線性的關係（移動或轉動）
*MPC  定義多點的約束
MPC 是约束多点非线性关系，还是可以约束所有关系结点？
另外使用MPC 时，是否要与 TIE参数结合使用？
约束和接触我一直有点晕，谁帮忙解释一下，非常感谢！！