二自由度 问题

woyaoup

自己做了一个汽车转向二自由度的模型，在simulink里面 按照书上那个运动方程建立的。。图如下 程序我也附上来了   具体系统参数是
m=1500;
I=10437;
k1=30000;
k2=40000;
u=10;
a=1.84;
b=1.88;

我给前轮转角一个单位角阶跃，就是那个step    转向角曲线和仿真之后横摆角速度w曲线如下 上面那个是转角 下面是横摆角速度相应输出   
我的问题  这个二自由度的参数 单位是什么。。角度单位？ 车速单位？ 等等
     第二个  全轮角阶跃输入 响应曲线应该是先上升在摆动一段时间直到稳态  为什么我这个横摆角速度响应曲线不对   
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