adams与simulink联合仿真问题，搞了一个月还没理解

bornwild

之前看到个例子，如下图所示，偏心连杆的形心与大地以铰链相连，连杆可以绕着铰链转动。连杆右端连接有一个小球，由于小球的存在，使整个机构的质心与形心不重合，若在连杆左端没有力矩作用，连杆将做顺时针运动。本例通过测量连杆运动的角速度、角度，对左端力矩的大小进行不断控制，最终使连杆相对平衡，即其角速度为零。
连杆参数length=400，width=20，depth=20，球半径20
将力矩设为输入参数，角度和角速度设为输出，在simulink中建立如下模块图
现在的问题有以下两个：
第一，simulink中的模块图是怎么建立的？是否是先对模型进行数学建模，得出数学方程，然后在此基础上建立模块图？，还有，哪位高手能告诉我针对这个模型完整分析过程！！！
第二，单纯在simulink中建立方块图，与利用adams、simulink联合仿真有什么区别？是佛利用adams作为输出能减少数学微分方程的建立？？？
期待高手解答，这两个问题一直困扰本人很久！！！！

andyhuwen

也看过这个例子，同样遇到这个问题，问题的关键是怎样根据具体问题建立控制图，它是怎样控制的，具体