【求助】关于nonlinear optimal control的online控制

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算法在很多paper上都有，可是对online控制，都提到了NTG（nonlinear trajectory generation)，这是个fortran的package，而且需要另一个要钱软件NPSOL的支持。请问，如果不用这个软件，在online控制上如何可以达到同样的效果，也就是“快”？