大家帮我看看这个小车的程序（高手请进）

ljt9602003

/****************程序说明************************ /
本程序用来控制一个画画小车，小车要求：
一、通电时能从指定地点做直线运动并能播放音乐；
二、遇到障碍物能停动几秒然后后退到起始位置，在此过程中播放音乐；
三、执行左转命令，到达指定时间时停动几秒，在此过程中播放音乐；
四、能完成后退，到达指定时间停动几秒，在此过程中播放音乐；
五、能完成右转，到达指定时间小车停止，在此过程中播放音乐。
程序中采用时间单位为毫秒。
/****************头函数*********************/
#include<reg51.h>
#include <Intrins.h>
/*******输入输出端口设置******************/
***it Motor1P = P1^0;
***it Motor1N = P1^1;
***it Motor2P = P1^2;
***it Motor2N = P1^3;
***it switch1=  P1^4 ;

/*****************全局变量***********/      
       int time;
     int turnLtime;
     int backtime;
     int turnRtime;

/*******基本函数***************/
void stop()       /*********小车停止***********/
   {
    Motor1P=0;                                       /**********控制后轮的电动机的正极*******/
    Motor1N=0;                                       /**********控制后轮的电动机的负极*******/
    Motor2P=0;                                       /**********控制前轮的电动机的正极*******/
    Motor2N=0;                                       /**********控制前轮的电动机的负极*******/
   }

void forward()      /*********小车前进***********/    

  { Motor1P=1;
    Motor1N=0;
   }
void  backward()     /*********小车后退***********/
   {
    Motor1P=0;
    Motor1N=1;

  }

void turnleft()       /*********小车左转***********/
  {
   
  Motor2P=1;
  Motor2N=0;
}
void turnright( )       /*********小车右转***********/
   {
   Motor2P=0;
   Motor2N=1;
  }

void timer()          /*********计时器（每个周期记录100ms,晶振选6MHz)***********/
{
    TMOD=0x1;
    TH0=0x3C;
    TL0=0xB0;
    TR0=1;
  }

/*********主函数********/
void main( )
{int j=0;             /*********变量j定义********/
   switch1=0;           /*********开关赋初始值********/
   timer( );           /*********开始计时********/
     while(1)          
{  forward( );                 /*********调用前进函数********/      
    if(TF0==1)
  {j++;             
  TF0=0;            /*********用计时器控制变量j的值********/
  }  
  
              
   if(switch1==1)         /*********判断开关的值********/
{  time=100*j;           /*********记录下小车前进的时间********/
     TR0=0;  
   j=0;            /********小车从A前进到B点并记录下前进时间********/

   while(1)          
  {timer( );          /*********再次重新记录时间********/
   backward( );         /*********调用后退函数********/
   if(TF0==1)
   {j++;
    TF0=0;}             /*********用计时器控制变量j的值********/
   backtime=100*j;        /*********记录小车后退时间********/
   if(backtime>=time)          /*********判断后退时间********/      
   {TR0=0;
   stop( );     
     break;
   }
  }
  

                /*********判断是否有障碍物，若是，那么小车后退到A点*********/


   
                     
   for(j=0;j++;j<=50)      /*********用循环控制小车的左转时间********/
  {turnleft();
  forward();}                  
                /*******小车左转并在左转的同时前进*********/

                 
   while(1)
  {j=0;
  timer( );             /*********重新记录时间********/
   if(TF0==1)
  {  j++;
    TF0=0;              /*********用计时器控制变量j的值********/
   }
  turnLtime=100*j;         /*********给左转时间赋值********/
   if(turnLtime<time/2)       /*********判断左转时间与前进时间的关系********/
    forward( );
   else if(turnLtime>=time/2)   /*********判断左转时间与前进时间的关系********/
    { TR0=0;
   stop( );
    break;
  }
  }

                            /********小车前进到C点*********/

  
   
   for(j=0;j++;j<=50)      /*********用循环控制小车的右转时间********/
     {turnright();           
  }              /*********小车自动调整前轮方向********/  
   
   
   
   while(1)
   {  j=0;
    timer();           /*********重新开始计数********/
    backward();           /*********调用后退函数********/
    if(TF0==1)
  {  j++;
    TF0=0;              /*********用计时器控制变量j的值********/
   }
   backtime=100*j;        /*********给后退时间赋值********/
  if(backtime>=time)       /*********判断后退时间与前进时间********/
   {stop();
    TF0=0;
  break;
   }  
   }                    /********小车前进到D点*********/

                    



for(j=0;j++;j<=50)        /*********用循环控制小车的右转时间********/
{turnright();
forward();}
                  /*******小车右转并在右转的同时前进*********/

  while(1)
  {j=0;                
  timer( );            /*********重新计数********/
  if(TF0==1)
  {  j++;
    TF0=0;          /*********用计时器控制变量j的值********/       
   }  
   turnLtime=100*j;       /*********给变量turnLtime赋值********/          
   if(turnLtime<time/2)     /*********判断变量turnLtime与前进时间的关系********/
    forward( );
   else if(turnLtime>=time/2) /*********判断变量turnLtime与前进时间的关系********/
    { TR0=0;
   stop( );
    break;
  }
    }                          /********小车前进到E点*********/
   

  
  for(j=0;j++;j<=50)          /********用循环控制前轮的调整*********/
  {  turnleft();             /********调用左转函数*********/

  }                

                    
                /********小车自我调整前轮方向*********/  
  
                          
  }                           /********if(switch1==1)*********/  

  }                          /********while(1)函数*********/  
                        
  }                          /********main函数*********/

ljt9602003

这是我编写的一段程序，主要是为实现以下功能：
小车前进，前进涂中遇到障碍物，然后后退，后退起始位置时执行左转，然后小车自我调整前轮方向，再执行后退，再后退到一定位置时，小车右转，至此，小车完成一个周期的运动！
小车的运动轨迹见附件！

ljt9602003

以上是我设计的小车的轨迹和全部程序，请高手指导一下，我的程序存在什么问题？为什么写入单片机后，小车只前进而不执行其他程序！！！
兄弟在这先谢谢指点！
请高手指导啊！兄弟急求啊！

ljt9602003

请雁过留声啊！

ljt9602003

没人看？我自己看了！

xiexie

偶不是高手,呵呵,但也看看,还不错吗!

苍山负雪

呵呵，有趣，可是不懂。

blueli

厉害啊，

我搞不来a