[原创]模糊控制器的simulink实现及其在半主动悬架主的应用

cdey · 发表于 2005-4-12 17:01:40

function =Standard_FLC(ke,kec,ku,e,ec)
% Standard FLC function
% inputs of this function:
% 1) [ke,kec] are scales of inputs of FLC
% 2) [ku] is output scale of FLC
% 3) e,ec are error and change in error
% 4) Rule_Base is a matrix ,it is a m file in the
%output of this function:
%1) u is output of standard FLC
%
%e.g. standard_FLC(1,1,1,3,5,Rule_Base('table'))

%
% Chen Yi, Mar. 17th, 2003.
% NVH Lab, CQU,China
% chenyi2005@gmail.com

%Part_I :Member-ship Functions

%%Creates a new Mamdani-style FIS structure
a=newfis('ST_FLC');
%%%to add input parameter of e into FIS
a=addvar(a,'input','e',[-5 5]);
%%% fuzzify e to E
a=addmf(a,'input',1,'NB','trapmf',[-5 -5 -4 -2]);
a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-4 -2 0]);
a=addmf(a,'input',1,'ZE','trimf',[-2 0 2]);
a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[0 2 4]);
a=addmf(a,'input',1,'PB','trapmf',[2 4 5 5]);
figure(1);
plotmf(a,'input',1);

%%%to add input parameter of ec into FIS
a=addvar(a,'input','ec',[-6.25 6.25]);
%%% fuzzify ec to EC
a=addmf(a,'input',2,'NB','trapmf',[-6.25 -6.25 -5 -2.5]);
a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-5 -2.5 0]);
a=addmf(a,'input',2,'ZE','trimf',[-2.5 0 2.5]);
a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[0 2.5 5]);
a=addmf(a,'input',2,'PB','trapmf',[2.5 5 6.25 6.25]);
figure(2);
plotmf(a,'input',2);

%%%to add input parameter of u into FIS
a=addvar(a,'output','Fd',[-1.165 1.165]);
%%% fuzzify u to U
a=addmf(a,'output',1,'NB','trapmf',[-2 -2 -1 -0.67]);
a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-1 -0.67 -0.33]);
a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.67 -0.33 0]);
a=addmf(a,'output',1,'ZE','trimf',[-0.33 0 0.33]);
a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[0 0.33 0.67]);
a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0.33 0.67 1]);
a=addmf(a,'output',1,'PB','trapmf',[0.67 1 2 2]);

figure(3);
plotmf(a,'output',1);

%Part II: Rule-bases
[Rule_Base]=[ 1 1 7 1 1
                  1 2 6 1 1
                  1 3 5 1 1
                  1 4 4 1 1
                  1 5 4 1 1
                  2 1 6 1 1
                  2 2 5 1 1
                  2 3 4 1 1
                  2 4 4 1 1
                  2 5 4 1 1
                  3 1 5 1 1
                  3 2 4 1 1
                  3 3 4 1 1
                  3 5 3 1 1
                  4 1 4 1 1
                  4 2 4 1 1
                  4 3 4 1 1
                  4 4 3 1 1
                  4 5 2 1 1
                  5 1 4 1 1
                  5 2 4 1 1
                  5 3 3 1 1
                  5 4 2 1 1
                  5 5 1 1 1 ];

%%% add Rule_base into FIS
a=addrule(a,Rule_Base);
%
showfis(a);
showrule(a);
figure(8);
gensurf(a);

%Part III Fuzzify

%%% from e to E , ec to EC
E=ke*e;
EC=kec*ec;
%%%confine E
if E >4
E=4;
elseif E<-4
      E=-4;
end
%%% confine EC
  if EC >5
EC=5;
elseif EC<-5
      EC=-5;
end

%  Part IV Fuzzy Inference
  FLC_input=[E,EC];
  U=evalfis(FLC_input,a);
% Part V Defuzzify
  u=ku*U;

[ 本帖最后由 cdey 于 2006-7-3 12:45 编辑 ]

cdey · 发表于 2005-4-12 17:08:49

function [p]=addition_FLC(ke,kec,ku,e,ec)
% Standard FLC function
% inputs of this function:
% 1) [ke,kec] are scales of inputs of FLC
% 2) [ku] is output scale of FLC
% 3) e,ec are error and change in error
% 4) Rule_Base is a matrix ,it is a m file in the
%output of this function:
%1) p is output of addition_FLC
%
%e.g. standard_FLC(1,1,1,3,5)

%
% Chen Yi, July. 17th, 2003.
% NVH Lab, CQU,China
% chenyi2005@gmail.com

%Part_I :Member-ship Functions

%%Creates a new Mamdani-style FIS structure
b=newfis('ADD_FLC');
%%%to add input parameter of e into FIS
b=addvar(b,'input','e',[-5 5]);
%%% fuzzify e to E
b=addmf(b,'input',1,'NB','trapmf',[-5 -5 -4 -2]);
b=addmf(b,'input',1,'NS','trimf',[-4 -2 0]);
b=addmf(b,'input',1,'ZE','trimf',[-2 0 2]);
b=addmf(b,'input',1,'PS','trimf',[0 2 4]);
b=addmf(b,'input',1,'PB','trapmf',[2 4 5 5]);
figure(11);
plotmf(b,'input',1);

%%%to add input parameter of ec into FIS
b=addvar(b,'input','ec',[-6.25 6.25]);
%%% fuzzify ec to EC
b=addmf(b,'input',2,'NB','trapmf',[-6.25 -6.25 -5 -2.5]);
b=addmf(b,'input',2,'NS','trimf',[-5 -2.5 0]);
b=addmf(b,'input',2,'ZE','trimf',[-2.5 0 2.5]);
b=addmf(b,'input',2,'PS','trimf',[0 2.5 5]);
b=addmf(b,'input',2,'PB','trapmf',[2.5 5 6.25 6.25]);
figure(21);
plotmf(b,'input',2);

%%%to add input parameter of u into FIS
b=addvar(b,'output','p',[-116.5 116.5]);
%%% fuzzify p to P
b=addmf(b,'output',1,'NB','trapmf',[-116.5  -116.5  -100 -67]);
b=addmf(b,'output',1,'NM','trimf',[-100 -67 -33]);
b=addmf(b,'output',1,'NS','trimf',[-67 -33 0]);
b=addmf(b,'output',1,'ZE','trimf',[-33 0 33]);
b=addmf(b,'output',1,'PS','trimf',[0 33 67]);
b=addmf(b,'output',1,'PM','trimf',[33 67 100]);
b=addmf(b,'output',1,'PB','trapmf',[67 100 116.5 116.5]);

figure(31);
plotmf(b,'output',1);

%Part II: Rule-bases
[Rule_Base_1]=[ 1 1 7 1 1
                  1 2 7 1 1
                  1 3 4 1 1
                  1 4 4 1 1
                  1 5 4 1 1
                  2 1 6 1 1
                  2 2 7 1 1
                  2 3 4 1 1
                  2 4 3 1 1
                  2 5 4 1 1
                  3 1 6 1 1
                  3 2 5 1 1
                  3 3 4 1 1
                  3 5 2 1 1
                  4 1 4 1 1
                  4 2 5 1 1
                  4 3 3 1 1
                  4 4 2 1 1
                  4 5 2 1 1
                  5 1 4 1 1
                  5 2 4 1 1
                  5 3 3 1 1
                  5 4 1 1 1
                  5 5 1 1 1 ];

[Rule_Base_2]=[ 1 1 4 1 1
                  1 2 4 1 1
                  1 3 4 1 1
                  1 4 4 1 1
                  1 5 4 1 1
                  2 1 4 1 1
                  2 2 5 1 1
                  2 3 4 1 1
                  2 4 3 1 1
                  2 5 4 1 1
                  3 1 6 1 1
                  3 2 5 1 1
                  3 3 4 1 1
                  3 5 2 1 1
                  4 1 6 1 1
                  4 2 6 1 1
                  4 3 3 1 1
                  4 4 2 1 1
                  4 5 2 1 1
                  5 1 5 1 1
                  5 2 5 1 1
                  5 3 3 1 1
                  5 4 1 1 1
                  5 5 1 1 1 ];
%%% add Rule_base into FIS
b=addrule(b,Rule_Base_1);
%
showfis(b);
showrule(b);
figure(81);
gensurf(b);

%Part III Fuzzify

%%% from e to E , ec to EC
E=ke*e;
EC=kec*ec;
%%%confine E
if E >4
E=4;
elseif E<-4
      E=-4;
end
%%% confine EC
  if EC >5
EC=5;
elseif EC<-5
      EC=-5;
end

%  Part IV Fuzzy Inference
  add_FLC_input=[E,EC];
  P=evalfis(add_FLC_input,b);
% Part V Defuzzify
  p=ku*P;

cdey · 发表于 2005-4-12 17:13:22

function [fd]=auto_tuning_FLC(ke,kec,ku,e,ec,k,m)

fd=Standard_FLC(ke,kec,ku,e,ec)+m*(k*addition_FLC(ke,kec,ku,e,ec));

cdey · 发表于 2005-4-12 17:17:01

function [RB]=Rule_Base(Rule_Base_Type)

% [RB]=Rule_Base(Rule_Base_Type)
% this function is to generation Rule_Base for
% Fuzzy Logic Controller
%
% e.g.[RB]=Rule_Base('Table');
%
% Chen Yi, Mar. 28th, 2003.
% NVH Lab, CQU,China
% chen_yi2000@sina.com.cn

switch Rule_Base_Type
         case { 'Table' , 'table'}
         [RB]=[  1 1 2 1 1
                  1 2 3 1 1
                  1 3 3 1 1
                  1 4 3 1 1
                  1 5 4 1 1
                  1 6 5 1 1
                  1 7 6 1 1
                  2 1 2 1 1
                  2 2 2 1 1
                  2 3 2 1 1
                  2 4 3 1 1
                  2 5 5 1 1
                  2 6 6 1 1
                  2 7 6 1 1
                  3 1 1 1 1
                  3 2 2 1 1
                  3 3 2 1 1
                  3 4 3 1 1
                  3 5 6 1 1
                  3 6 7 1 1
                  3 7 7 1 1
                  4 1 1 1 1
                  4 2 1 1 1
                  4 3 2 1 1
                  4 4 4 1 1
                  4 5 6 1 1
                  4 6 7 1 1
                  4 7 7 1 1
                  5 1 1 1 1
                  5 2 1 1 1
                  5 3 2 1 1
                  5 4 5 1 1
                  5 5 6 1 1
                  5 6 6 1 1
                  5 7 7 1 1
                  6 1 2 1 1
                  6 2 2 1 1
                  6 3 3 1 1
                  6 4 5 1 1
                  6 5 6 1 1
                  6 6 6 1 1
                  6 7 6 1 1
                  7 1 2 1 1
                  7 2 3 1 1
                  7 3 4 1 1
                  7 4 5 1 1
                  7 5 5 1 1
                  7 6 5 1 1
                  7 7 6 1 1 ];
otherwise
  disp('Other types of Rule_Bases is under construction...')
      break;
end

cdey · 发表于 2005-4-12 17:23:55

function [sys,x0,str,ts] = auto_tunning_FLCsfunction(t,x,u,flag,m,k,ke,kec,ku)

% x is state of s funciton
% u is inputs vector :

%    u(1)=Sprung_Velocity
%    u(2)=body accelerator
%
% sys is outputs vector:
%       sys(1)=u

% Chen Yi, July 17st, 2003.
% NVH Lab, CQU,China
% chen_yi2000@sina.com.cn

% The following outlines the general structure of an S-function.
%
switch flag,

case 0,
[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 2,
sys=mdlUpdate(u,m,k,ke,kec,ku);
case 3,
sys=mdlOutputs(x);
case{1,4,9},
sys=[];
otherwise
error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 1; % x
sizes.NumOutputs    = 1;  % sys
sizes.NumInputs    = 2; %  u
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1; % at least one sample time is needed
sys = simsizes(sizes);

%
% initialize the initial conditions
%
x0  = [0];

%
% str is always an empty matrix
%
str = [];

%
% initialize the array of sample times
%
ts  = [-1  0];

% end mdlInitializeSizes

function sys=mdlUpdate(u,m,k,ke,kec,ku);

[sys(1)] =auto_tuning_FLC(ke,kec,ku,u(1),u(2),k,m)
%    u(1)=Sprung_Velocity
%    u(2)=body accelerator

function sys=mdlOutputs(x)

sys=x;

%sys(1)=u_control;

% end mdlOutputs

function  [fd]=auto_tuning_FLC(ke,kec,ku,e,ec,k,m)
fd=Standard_FLC(ke,kec,ku,e,ec)+m*(k*addition_FLC(ke,kec,ku,e,ec));

function =Standard_FLC(ke,kec,ku,e,ec)
%Part_I :Member-ship Functions

%%Creates a new Mamdani-style FIS structure
a=newfis('ST_FLC');
%%%to add input parameter of e into FIS
a=addvar(a,'input','e',[-5 5]);
%%% fuzzify e to E
a=addmf(a,'input',1,'NB','trapmf',[-5 -5 -4 -2]);
a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-4 -2 0]);
a=addmf(a,'input',1,'ZE','trimf',[-2 0 2]);
a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[0 2 4]);
a=addmf(a,'input',1,'PB','trapmf',[2 4 5 5]);

%%%to add input parameter of ec into FIS
a=addvar(a,'input','ec',[-6.25 6.25]);
%%% fuzzify ec to EC
a=addmf(a,'input',2,'NB','trapmf',[-6.25 -6.25 -5 -2.5]);
a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-5 -2.5 0]);
a=addmf(a,'input',2,'ZE','trimf',[-2.5 0 2.5]);
a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[0 2.5 5]);
a=addmf(a,'input',2,'PB','trapmf',[2.5 5 6.25 6.25]);

%%%to add input parameter of u into FIS
a=addvar(a,'output','Fd',[-1.165 1.165]);
%%% fuzzify u to U
a=addmf(a,'output',1,'NB','trapmf',[-2 -2 -1 -0.67]);
a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-1 -0.67 -0.33]);
a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.67 -0.33 0]);
a=addmf(a,'output',1,'ZE','trimf',[-0.33 0 0.33]);
a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[0 0.33 0.67]);
a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0.33 0.67 1]);
a=addmf(a,'output',1,'PB','trapmf',[0.67 1 2 2]);

%Part II: Rule-bases
[Rule_Base]=[ 1 1 7 1 1
                  1 2 6 1 1
                  1 3 5 1 1
                  1 4 4 1 1
                  1 5 4 1 1
                  2 1 6 1 1
                  2 2 5 1 1
                  2 3 4 1 1
                  2 4 4 1 1
                  2 5 4 1 1
                  3 1 5 1 1
                  3 2 4 1 1
                  3 3 4 1 1
                  3 5 3 1 1
                  4 1 4 1 1
                  4 2 4 1 1
                  4 3 4 1 1
                  4 4 3 1 1
                  4 5 2 1 1
                  5 1 4 1 1
                  5 2 4 1 1
                  5 3 3 1 1
                  5 4 2 1 1
                  5 5 1 1 1 ];

%%% add Rule_base into FIS
a=addrule(a,Rule_Base);

%Part III Fuzzify

%%% from e to E , ec to EC
E=ke*e;
EC=kec*ec;
%%%confine E
if E >4
E=4;
elseif E<-4
      E=-4;
end
%%% confine EC
  if EC >5
EC=5;
elseif EC<-5
      EC=-5;
end

%  Part IV Fuzzy Inference
  FLC_input=[E,EC];
  U=evalfis(FLC_input,a);
% Part V Defuzzify
  u=ku*U;

function [p]=addition_FLC(ke,kec,ku,e,ec)
%Part_I :Member-ship Functions
%%Creates a new Mamdani-style FIS structure
b=newfis('ADD_FLC');
%%%to add input parameter of e into FIS
b=addvar(b,'input','e',[-5 5]);
%%% fuzzify e to E
b=addmf(b,'input',1,'NB','trapmf',[-5 -5 -4 -2]);
b=addmf(b,'input',1,'NS','trimf',[-4 -2 0]);
b=addmf(b,'input',1,'ZE','trimf',[-2 0 2]);
b=addmf(b,'input',1,'PS','trimf',[0 2 4]);
b=addmf(b,'input',1,'PB','trapmf',[2 4 5 5]);

%%%to add input parameter of ec into FIS
b=addvar(b,'input','ec',[-6.25 6.25]);
%%% fuzzify ec to EC
b=addmf(b,'input',2,'NB','trapmf',[-6.25 -6.25 -5 -2.5]);
b=addmf(b,'input',2,'NS','trimf',[-5 -2.5 0]);
b=addmf(b,'input',2,'ZE','trimf',[-2.5 0 2.5]);
b=addmf(b,'input',2,'PS','trimf',[0 2.5 5]);
b=addmf(b,'input',2,'PB','trapmf',[2.5 5 6.25 6.25]);

%%%to add input parameter of u into FIS
b=addvar(b,'output','p',[-116.5 116.5]);
%%% fuzzify p to P
b=addmf(b,'output',1,'NB','trapmf',[-116.5  -116.5  -100 -67]);
b=addmf(b,'output',1,'NM','trimf',[-100 -67 -33]);
b=addmf(b,'output',1,'NS','trimf',[-67 -33 0]);
b=addmf(b,'output',1,'ZE','trimf',[-33 0 33]);
b=addmf(b,'output',1,'PS','trimf',[0 33 67]);
b=addmf(b,'output',1,'PM','trimf',[33 67 100]);
b=addmf(b,'output',1,'PB','trapmf',[67 100 116.5 116.5]);

%Part II: Rule-bases
[Rule_Base_1]=[ 1 1 7 1 1
                  1 2 7 1 1
                  1 3 4 1 1
                  1 4 4 1 1
                  1 5 4 1 1
                  2 1 6 1 1
                  2 2 7 1 1
                  2 3 4 1 1
                  2 4 3 1 1
                  2 5 4 1 1
                  3 1 6 1 1
                  3 2 5 1 1
                  3 3 4 1 1
                  3 5 2 1 1
                  4 1 4 1 1
                  4 2 5 1 1
                  4 3 3 1 1
                  4 4 2 1 1
                  4 5 2 1 1
                  5 1 4 1 1
                  5 2 4 1 1
                  5 3 3 1 1
                  5 4 1 1 1
                  5 5 1 1 1 ];

[Rule_Base_2]=[ 1 1 4 1 1
                  1 2 4 1 1
                  1 3 4 1 1
                  1 4 4 1 1
                  1 5 4 1 1
                  2 1 4 1 1
                  2 2 5 1 1
                  2 3 4 1 1
                  2 4 3 1 1
                  2 5 4 1 1
                  3 1 6 1 1
                  3 2 5 1 1
                  3 3 4 1 1
                  3 5 2 1 1
                  4 1 6 1 1
                  4 2 6 1 1
                  4 3 3 1 1
                  4 4 2 1 1
                  4 5 2 1 1
                  5 1 5 1 1
                  5 2 5 1 1
                  5 3 3 1 1
                  5 4 1 1 1
                  5 5 1 1 1 ];
%%% add Rule_base into FIS
b=addrule(b,Rule_Base_2);

%Part III Fuzzify

%%% from e to E , ec to EC
E=ke*e;
EC=kec*ec;
%%%confine E
if E >4
E=4;
elseif E<-4
      E=-4;
end
%%% confine EC
  if EC >5
EC=5;
elseif EC<-5
      EC=-5;
end

%  Part IV Fuzzy Inference
  add_FLC_input=[E,EC];
  P=evalfis(add_FLC_input,b);
% Part V Defuzzify
  p=ku*P;

cdey · 发表于 2005-4-12 17:27:43

quater_semiactive.mdl

Model {
  Name        "quater_semiactive"
  Version      4.00
  SampleTimeColors    off
  LibraryLinkDisplay    "none"
  WideLines      off
  ShowLineDimensions    off
  ShowPortDataTypes    off
  ShowStorageClass    off
  ExecutionOrder    off
  RecordCoverage    off
  CovPath      "/"
  CovSaveName      "covdata"
  CovMetricSettings    "dw"
  CovNameIncrementing    off
  CovHtmlReporting    on
  BlockNameDataTip    off
  BlockParametersDataTip  off
  BlockDescriptionStringDataTip  off
  ToolBar      on
  Statu***ar      on
  BrowserShowLibraryLinks off
  BrowserLookUnderMasks    off
  Created      "Tue Jul 15 17:52:46 2003"
  UpdateHistory      "UpdateHistoryNever"
  ModifiedByFormat    "%<Auto>"
  LastModifiedBy    "administrator"
  ModifiedDateFormat    "%<Auto>"
  LastModifiedDate    "Mon Aug 12 17:54:49 2002"
  ModelVersionFormat    "1.%<AutoIncrement:35>"
  ConfigurationManager    "None"
  SimParamPage      "Solver"
  StartTime      "0.0"
  StopTime      "5"
  SolverMode      "Auto"
  Solver      "ode45"
  RelTol      "1e-3"
  AbsTol      "auto"
  Refine      "1"
  MaxStep      "auto"
  MinStep      "auto"
  MaxNumMinSteps    "-1"
  InitialStep      "auto"
  FixedStep      "auto"
  MaxOrder      5
  OutputOption      "RefineOutputTimes"
  OutputTimes      "[]"
  LoadExternalInput    off
  ExternalInput      "[t, u]"
  SaveTime      on
  TimeSaveName      "tout"
  SaveState      off
  StateSaveName      "xout"
  SaveOutput      on
  OutputSaveName    "yout"
  LoadInitialState    off
  InitialState      "xInitial"
  SaveFinalState    off
  FinalStateName    "xFinal"
  SaveFormat      "Array"
  LimitDataPoints    on
  MaxDataPoints      "1000"
  Decimation      "1"
  AlgebraicLoopMsg    "warning"
  MinStepSizeMsg    "warning"
  UnconnectedInputMsg    "warning"
  UnconnectedOutputMsg    "warning"
  UnconnectedLineMsg    "warning"
  InheritedTsInSrcMsg    "warning"
  SingleTaskRateTransMsg  "none"
  MultiTaskRateTransMsg    "error"
  IntegerOverflowMsg    "warning"
  CheckForMatrixSingularity "none"
  UnnecessaryDatatypeConvMsg "none"
  Int32ToFloatConvMsg    "warning"
  InvalidFcnCallConnMsg    "error"
  SignalLabelMismatchMsg  "none"
  LinearizationMsg    "none"
  VectorMatrixConversionMsg "none"
  SfunCompatibilityCheckMsg "none"
  BlockPriorityViolationMsg "warning"
  ArrayBoundsChecking    "none"
  ConsistencyChecking    "none"
  ZeroCross      on
  Profile      off
  SimulationMode    "normal"
  RTWSystemTargetFile    "grt.tlc"
  RTWOptions      "-aEnforceIntegerDowncast=1 -aExtMode=0 -aFoldNonRol"
"ledExpr=1 -aForceParamTrailComments=0 -aGenerateComments=1 -aIgnoreCustomStor"
"ageClasses=1 -aIncHierarchyInIds=0 -aInlineInvariantSignals=0 -aLocalBlockOut"
"puts=1 -aLogVarNameModifier=\"rt_\" -aRTWVerbose=1 -aRollThreshold=5 -aShowEl"
"iminatedStatements=1"
  RTWInlineParameters    off
  RTWRetainRTWFile    off
  RTWTemplateMakefile    "grt_default_tmf"
  RTWMakeCommand    "make_rtw"
  RTWGenerateCodeOnly    off
  TLCProfiler      off
  TLCDebug      off
  TLCCoverage      off
  AccelSystemTargetFile    "accel.tlc"
  AccelTemplateMakefile    "accel_default_tmf"
  AccelMakeCommand    "make_rtw"
  TryForcingSFcnDF    off
  ExtModeMexFile    "ext_comm"
  ExtModeBatchMode    off
  ExtModeTrigType    "manual"
  ExtModeTrigMode    "normal"
  ExtModeTrigPort    "1"
  ExtModeTrigElement    "any"
  ExtModeTrigDuration    1000
  ExtModeTrigHoldOff    0
  ExtModeTrigDelay    0
  ExtModeTrigDirection    "rising"
  ExtModeTrigLevel    0
  ExtModeArchiveMode    "off"
  ExtModeAutoIncOneShot    off
  ExtModeIncDirWhenArm    off
  ExtModeAddSuffixToVar    off
  ExtModeWriteAllDataToWs off
  ExtModeArmWhenConnect    on
  ExtModeSkipDownloadWhenConnect off
  ExtModeLogAll      on
  ExtModeAutoUpdateStatusClock on
  OptimizeBlockIOStorage  on
  BufferReuse      on
  ParameterPooling    on
  BlockReductionOpt    on
  RTWExpressionDepthLimit 5
  BooleanDataType    off
  BlockDefaults {
Orientation     "right"
ForegroundColor   "black"
BackgroundColor   "white"
DropShadow     off
NamePlacement   "normal"
FontName     "Arial"
FontSize     36
FontWeight     "normal"
FontAngle     "normal"
ShowName     on
  }
  AnnotationDefaults {
HorizontalAlignment   "center"
VerticalAlignment   "middle"
ForegroundColor   "black"
BackgroundColor   "white"
DropShadow     off
FontName     "Arial"
FontSize     36
FontWeight     "normal"
FontAngle     "normal"
  }
  LineDefaults {
FontName     "Arial"
FontSize     36
FontWeight     "normal"
FontAngle     "normal"
  }
  System {
Name     "quater_semiactive"
Location     [2, 74, 998, 728]
Open     on
ModelBrowserVisibility  off
ModelBrowserWidth   200
ScreenColor     "automatic"
PaperOrientation   "landscape"
PaperPositionMode   "auto"
PaperType     "A4"
PaperUnits     "centimeters"
ZoomFactor     "100"
ReportName     "simulink-default.rpt"
Block {
   BlockType        Reference
   Name        " white noise"
   Ports        [0, 1]
   Position        [280, 313, 445, 407]
   BackgroundColor      "magenta"
   FontSize        12
   SourceBlock      "simulink3/Sources/Band-Limited\nWhite Noise"
   SourceType      "Continuous White Noise."
   Cov        "[256*10^-6]"
   Ts        "0.01"
   seed        "[23341]"
   VectorParams1D      on
}
Block {
   BlockType        Constant
   Name        "0"
   Position        [510, 955, 540, 985]
   FontSize        12
   Value        "0"
   VectorParams1D      on
}
Block {
   BlockType        SubSystem
   Name        "1/4 vehicle passive \nsuspension system"
   Ports        [2, 3]
   Position        [645, 701, 995, 1059]
   ForegroundColor      "blue"
   BackgroundColor      "blue"
   DropShadow      on
   FontSize        12
   ShowPortLabels      on
   TreatAsAtomicUnit      off
   RTWSystemCode      "Auto"
   RTWFcnNameOpts      "Auto"
   RTWFileNameOpts      "Auto"
   MaskDisplay      "image(imread('passive_quater.jpg'));"
   MaskIconFrame      on
   MaskIconOpaque      on
   MaskIconRotate      "none"
   MaskIconUnits      "autoscale"
   System {
  Name      "1/4 vehicle passive \nsuspension system"
  Location    [2, 74, 995, 728]
  Open      off
  ModelBrowserVisibility  off
  ModelBrowserWidth  200
  ScreenColor    "automatic"
  PaperOrientation  "landscape"
  PaperPositionMode  "auto"
  PaperType    "A4"
  PaperUnits    "centimeters"
  ZoomFactor    "100"
  Block {
    BlockType      Inport
    Name        "q"
    Position      [210, 708, 240, 732]
    FontSize      12
    Port        "1"
    LatchInput      off
    Interpolate      on
  }
  Block {
    BlockType      Inport
    Name        "fd"
    Position      [1550, 762, 1580, 788]
    Orientation      "left"
    FontSize      12
    Port        "2"
    LatchInput      off
    Interpolate      on
  }
  Block {
    BlockType      Gain
    Name        "-1"
    Position      [850, 405, 880, 435]
    FontSize      12
    Gain        "-1"
    Multiplication    "Element-wise(K.*u)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Constant
    Name        "Constant2=-1"
    Position      [1405, 1145, 1435, 1175]
    FontSize      12
    Value        "-1"
    VectorParams1D    on
  }
  Block {
    BlockType      Constant
    Name        "Constant=-1"
    Position      [1245, 515, 1275, 545]
    FontSize      12
    Value        "-1"
    VectorParams1D    on
  }
  Block {
    BlockType      SubSystem
    Name        "Data Inputs"
    Ports        [0, 1]
    Position      [165, 829, 295, 901]
    FontSize      12
    ShowPortLabels    on
    TreatAsAtomicUnit    off
    RTWSystemCode      "Auto"
    RTWFcnNameOpts    "Auto"
    RTWFileNameOpts    "Auto"
    System {
   Name     "Data Inputs"
   Location     [2, 74, 1014, 744]
   Open     off
   ModelBrowserVisibility  off
   ModelBrowserWidth   200
   ScreenColor     "automatic"
   PaperOrientation   "landscape"
   PaperPositionMode   "auto"
   PaperType     "A4"
   PaperUnits     "centimeters"
   ZoomFactor     "100"
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "Fr"
      Position        [30, 425, 60, 455]
      Value        "300"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Mux
      Name        "Mux"
      Ports        [7, 1]
      Position        [175, 29, 280, 551]
      ShowName        off
      Inputs        "7"
      DisplayOption      "bar"
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "c0"
      Position        [30, 350, 60, 380]
      Value        "1400"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "g"
      Position        [25, 500, 55, 530]
      Value        "9.8"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "k1"
      Position        [30, 200, 60, 230]
      Value        "160000"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "k2"
      Position        [30, 275, 60, 305]
      Value        "16000"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "m1"
      Position        [30, 50, 60, 80]
      Value        "36"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "m2"
      Position        [30, 125, 60, 155]
      Value        "240"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Outport
      Name        "Simulaiton Parameters\n"
      Position        [530, 283, 560, 297]
      Port        "1"
      OutputWhenDisabled    "held"
      InitialOutput      "[]"
   }
   Line {
      SrcBlock        "m1"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        1
   }
   Line {
      SrcBlock        "m2"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        2
   }
   Line {
      SrcBlock        "k1"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        3
   }
   Line {
      SrcBlock        "k2"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        4
   }
   Line {
      SrcBlock        "c0"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        5
   }
   Line {
      SrcBlock        "Fr"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        6
   }
   Line {
      SrcBlock        "g"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        7
   }
   Line {
      SrcBlock        "Mux"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Simulaiton Parameters\n"
      DstPort        1
   }
    }
  }
  Block {
    BlockType      Demux
    Name        "Demux"
    Ports        [1, 7]
    Position      [450, 542, 470, 1368]
    BackgroundColor    "black"
    ShowName      off
    FontSize      12
    Outputs      "7"
    BusSelectionMode    on
  }
  Block {
    BlockType      Integrator
    Name        "Integrator"
    Ports        [1, 1]
    Position      [365, 390, 425, 440]
    FontSize      12
    ExternalReset      "none"
    InitialConditionSource  "internal"
    InitialCondition    "0"
    LimitOutput      off
    UpperSaturationLimit    "inf"
    LowerSaturationLimit    "-inf"
    ShowSaturationPort    off
    ShowStatePort      off
    AbsoluteTolerance    "auto"
  }
  Block {
    BlockType      Integrator
    Name        "Integrator1"
    Ports        [1, 1]
    Position      [555, 155, 615, 205]
    FontSize      12
    ExternalReset      "none"
    InitialConditionSource  "internal"
    InitialCondition    "0"
    LimitOutput      off
    UpperSaturationLimit    "inf"
    LowerSaturationLimit    "-inf"
    ShowSaturationPort    off
    ShowStatePort      off
    AbsoluteTolerance    "auto"
  }
  Block {
    BlockType      Integrator
    Name        "Integrator2"
    Ports        [1, 1]
    Position      [555, 235, 615, 285]
    FontSize      12
    ExternalReset      "none"
    InitialConditionSource  "internal"
    InitialCondition    "0"
    LimitOutput      off
    UpperSaturationLimit    "inf"
    LowerSaturationLimit    "-inf"
    ShowSaturationPort    off
    ShowStatePort      off
    AbsoluteTolerance    "auto"
  }
  Block {
    BlockType      Integrator
    Name        "Integrator3"
    Ports        [1, 1]
    Position      [365, 455, 425, 505]
    FontSize      12
    ExternalReset      "none"
    InitialConditionSource  "internal"
    InitialCondition    "0"
    LimitOutput      off
    UpperSaturationLimit    "inf"
    LowerSaturationLimit    "-inf"
    ShowSaturationPort    off
    ShowStatePort      off
    AbsoluteTolerance    "auto"
  }
  Block {
    BlockType      Math
    Name        "Math\nFunction"
    Ports        [2, 1]
    Position      [1305, 471, 1340, 549]
    FontSize      12
    Operator      "pow"
    OutputSignalType    "auto"
  }
  Block {
    BlockType      Math
    Name        "Math\nFunction1"
    Ports        [2, 1]
    Position      [1470, 1101, 1505, 1179]
    FontSize      12
    Operator      "pow"
    OutputSignalType    "auto"
  }
  Block {
    BlockType      Scope
    Name        "Scope1"
    Ports        [1]
    Position      [1585, 1169, 1615, 1201]
    FontSize      12
    Floating      off
    Location      [5, 53, 1029, 743]
    Open        off
    NumInputPorts      "1"
    TickLabels      "OneTimeTick"
    ZoomMode      "on"
    List {
   ListType     AxesTitles
   axes1     "%<SignalLabel>"
    }
    Grid        "on"
    TimeRange      "auto"
    YMin        "-5"
    YMax        "5"
    SaveToWorkspace    off
    SaveName      "ScopeData5"
    DataFormat      "StructureWithTime"
    LimitDataPoints    on
    MaxDataPoints      "5000"
    Decimation      "1"
    SampleInput      off
    SampleTime      "0"
  }
  Block {
    BlockType      Sum
    Name        "Sum"
    Ports        [2, 1]
    Position      [950, 445, 970, 465]
    ShowName      off
    FontSize      12
    IconShape      "round"
    Inputs      "|++"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Sum
    Name        "Sum2"
    Ports        [6, 1]
    Position      [1240, 575, 1350, 685]
    ShowName      off
    FontSize      12
    IconShape      "round"
    Inputs      "|++++-+"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Sum
    Name        "Sum3"
    Ports        [2, 1]
    Position      [295, 640, 315, 660]
    ShowName      off
    FontSize      12
    IconShape      "round"
    Inputs      "|+-"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Sum
    Name        "Sum4"
    Ports        [5, 1]
    Position      [1475, 920, 1565, 1010]
    ShowName      off
    FontSize      12
    IconShape      "round"
    Inputs      "|++---"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Sum
    Name        "Sum5"
    Ports        [2, 1]
    Position      [615, 530, 635, 550]
    ShowName      off
    FontSize      12
    IconShape      "round"
    Inputs      "|+-"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Product
    Name        "c0*(dz1-dz2)"
    Ports        [2, 1]
    Position      [755, 999, 770, 1101]
    FontSize      12
    Inputs      "2"
    Multiplication    "Element-wise(.*)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Gain
    Name        "gain2=-1"
    Position      [1400, 615, 1430, 645]
    FontSize      12
    Gain        "-1"
    Multiplication    "Element-wise(K.*u)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Gain
    Name        "gain3=-1"
    Position      [1305, 1035, 1335, 1065]
    FontSize      12
    Gain        "-1"
    Multiplication    "Element-wise(K.*u)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Gain
    Name        "gain4=-1"
    Position      [1310, 920, 1340, 950]
    FontSize      12
    Gain        "-1"
    Multiplication    "Element-wise(K.*u)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Product
    Name        "k1*(z1-q)"
    Ports        [2, 1]
    Position      [785, 759, 800, 861]
    FontSize      12
    Inputs      "2"
    Multiplication    "Element-wise(.*)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Product
    Name        "k2*(z1-z2)"
    Ports        [2, 1]
    Position      [585, 896, 600, 974]
    FontSize      12
    Inputs      "2"
    Multiplication    "Element-wise(.*)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Product
    Name        "m1ddz1/m1"
    Ports        [2, 1]
    Position      [1595, 451, 1615, 689]
    FontSize      12
    Inputs      "2"
    Multiplication    "Element-wise(.*)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Product
    Name        "m1g"
    Ports        [2, 1]
    Position      [730, 1239, 745, 1341]
    FontSize      12
    Inputs      "2"
    Multiplication    "Element-wise(.*)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Product
    Name        "m2*ddz2/m2"
    Ports        [2, 1]
    Position      [1725, 1004, 1740, 1106]
    FontSize      12
    Inputs      "2"
    Multiplication    "Element-wise(.*)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Product
    Name        "m2g"
    Ports        [2, 1]
    Position      [730, 1364, 745, 1466]
    FontSize      12
    Inputs      "2"
    Multiplication    "Element-wise(.*)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Outport
    Name        "Out1"
    Position      [1905, 1103, 1935, 1117]
    FontSize      12
    Port        "1"
    OutputWhenDisabled    "held"
    InitialOutput      "[]"
  }
  Block {
    BlockType      Outport
    Name        "Out2"
    Position      [365, 563, 395, 577]
    FontSize      12
    Port        "2"
    OutputWhenDisabled    "held"
    InitialOutput      "[]"
  }
  Block {
    BlockType      Outport
    Name        "Out3"
    Position      [875, 533, 905, 547]
    FontSize      12
    Port        "3"
    OutputWhenDisabled    "held"
    InitialOutput      "[]"
  }
  Line {
    SrcBlock      "Data Inputs"
    SrcPort      1
    Points      [135, 0]
    DstBlock      "Demux"
    DstPort      1
  }
  Line {
    SrcBlock      "Demux"
    SrcPort      1
    Points      [0, 0; 205, 0]
    Branch {
   Points     [0, 670]
   DstBlock     "m1g"
   DstPort     1
    }
    Branch {
   Labels     [3, 0]
   Points     [280, 0; 0, -85; 320, 0; 0, -20]
   DstBlock     "Math\nFunction"
   DstPort     1
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "Integrator2"
    SrcPort      1
    Points      [110, 0; 0, 110; -85, 0]
    Branch {
   Points     [0, 125; 315, 0]
   DstBlock     "Sum"
   DstPort     2
    }
    Branch {
   Points     [-390, 0; 0, 45]
   DstBlock     "Integrator"
   DstPort     1
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "Integrator"
    SrcPort      1
    Points      [140, 0; 0, 125]
    Branch {
   DstBlock     "Sum5"
   DstPort     1
    }
    Branch {
   Points     [-315, 0; 0, 110]
   DstBlock     "Sum3"
   DstPort     1
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "Demux"
    SrcPort      5
    DstBlock      "c0*(dz1-dz2)"
    DstPort      2
  }
  Line {
    SrcBlock      "-1"
    SrcPort      1
    Points      [25, 0; 0, 35]
    DstBlock      "Sum"
    DstPort      1
  }
  Line {
    SrcBlock      "Sum"
    SrcPort      1
    Points      [70, 0; 0, 510; -335, 0; 0, 60]
    DstBlock      "c0*(dz1-dz2)"
    DstPort      1
  }
  Line {
    SrcBlock      "Integrator1"
    SrcPort      1
    Points      [75, 0; 0, 55; 140, 0; 0, 105; -30, 0]
    Branch {
   Points     [0, 80]
   DstBlock     "-1"
   DstPort     1
    }
    Branch {
   Points     [-575, 0; 0, 140]
   DstBlock     "Integrator3"
   DstPort     1
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "Demux"
    SrcPort      4
    DstBlock      "k2*(z1-z2)"
    DstPort      2
  }
  Line {
    SrcBlock      "Demux"
    SrcPort      3
    DstBlock      "k1*(z1-q)"
    DstPort      2
  }
  Line {
    SrcBlock      "Sum3"
    SrcPort      1
    Points      [10, 0]
    Branch {
   Points     [55, 0; 0, 135]
   DstBlock     "k1*(z1-q)"
   DstPort     1
    }
    Branch {
   Points     [0, -80]
   DstBlock     "Out2"
   DstPort     1
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "Sum2"
    SrcPort      1
    DstBlock      "gain2=-1"
    DstPort      1
  }
  Line {
    SrcBlock      "gain2=-1"
    SrcPort      1
    DstBlock      "m1ddz1/m1"
    DstPort      2
  }
  Line {
    SrcBlock      "k1*(z1-q)"
    SrcPort      1
    Points      [205, 0; 0, -240]
    DstBlock      "Sum2"
    DstPort      1
  }
  Line {
    SrcBlock      "k2*(z1-z2)"
    SrcPort      1
    Points      [0, 0; 550, 0]
    Branch {
   Points     [0, -340]
   DstBlock     "Sum2"
   DstPort     2
    }
    Branch {
   DstBlock     "gain4=-1"
   DstPort     1
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "c0*(dz1-dz2)"
    SrcPort      1
    Points      [0, 0; 415, 0]
    Branch {
   Points     [0, -420]
   DstBlock     "Sum2"
   DstPort     3
    }
    Branch {
   DstBlock     "gain3=-1"
   DstPort     1
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "fd"
    SrcPort      1
    Points      [-110, 0; -15, 0]
    Branch {
   Points     [-125, 0]
   DstBlock     "Sum2"
   DstPort     6
    }
    Branch {
   Points     [0, 208]
   DstBlock     "Sum4"
   DstPort     3
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "Constant=-1"
    SrcPort      1
    DstBlock      "Math\nFunction"
    DstPort      2
  }
  Line {
    SrcBlock      "Math\nFunction"
    SrcPort      1
    DstBlock      "m1ddz1/m1"
    DstPort      1
  }
  Line {
    SrcBlock      "m1ddz1/m1"
    SrcPort      1
    Points      [115, 0; 0, -440; -1320, 0; 0, 130]
    DstBlock      "Integrator2"
    DstPort      1
  }
  Line {
    SrcBlock      "Demux"
    SrcPort      6
    Points      [760, 0; 0, -315]
    Branch {
   DstBlock     "Sum2"
   DstPort     4
    }
    Branch {
   Points     [228, 0]
   DstBlock     "Sum4"
   DstPort     2
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "gain3=-1"
    SrcPort      1
    Points      [180, 0]
    DstBlock      "Sum4"
    DstPort      5
  }
  Line {
    SrcBlock      "gain4=-1"
    SrcPort      1
    Points      [40, 0; 0, 90; 100, 0]
    DstBlock      "Sum4"
    DstPort      4
  }
  Line {
    SrcBlock      "Sum4"
    SrcPort      1
    Points      [100, 0; 0, 65]
    DstBlock      "m2*ddz2/m2"
    DstPort      1
  }
  Line {
    SrcBlock      "Demux"
    SrcPort      7
    Points      [0, 0; 90, 0]
    Branch {
   DstBlock     "m1g"
   DstPort     2
    }
    Branch {
   Points     [0, 125]
   DstBlock     "m2g"
   DstPort     2
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "Demux"
    SrcPort      2
    Points      [0, 0; 160, 0]
    Branch {
   Points     [0, 675]
   DstBlock     "m2g"
   DstPort     1
    }
    Branch {
   Points     [275, 0; 0, 405]
   DstBlock     "Math\nFunction1"
   DstPort     1
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "m1g"
    SrcPort      1
    Points      [1030, 0; 0, -465; -520, 0]
    DstBlock      "Sum2"
    DstPort      5
  }
  Line {
    SrcBlock      "m2g"
    SrcPort      1
    Points      [1085, 0; 0, -565; -350, 0]
    DstBlock      "Sum4"
    DstPort      1
  }
  Line {
    SrcBlock      "Constant2=-1"
    SrcPort      1
    DstBlock      "Math\nFunction1"
    DstPort      2
  }
  Line {
    SrcBlock      "Math\nFunction1"
    SrcPort      1
    Points      [40, 0]
    Branch {
   Points     [85, 0; 0, -60]
   DstBlock     "m2*ddz2/m2"
   DstPort     2
    }
    Branch {
   Points     [0, 45]
   DstBlock     "Scope1"
   DstPort     1
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "m2*ddz2/m2"
    SrcPort      1
    Points      [120, 0]
    Branch {
   Points     [50, 0; 0, -965; -1545, 0; 0, 90]
   DstBlock     "Integrator1"
   DstPort     1
    }
    Branch {
   Points     [0, 55]
   DstBlock     "Out1"
   DstPort     1
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "Integrator3"
    SrcPort      1
    Points      [120, 0; 0, 90; 75, 0]
    DstBlock      "Sum5"
    DstPort      2
  }
  Line {
    SrcBlock      "Sum5"
    SrcPort      1
    Points      [185, 0]
    Branch {
   Points     [0, 135; 270, 0; 0, 215; -540, 0; 0, 25]
   DstBlock     "k2*(z1-z2)"
   DstPort     1
    }
    Branch {
   DstBlock     "Out3"
   DstPort     1
    }
  }
  Line {
    SrcBlock      "q"
    SrcPort      1
    Points      [60, 0]
    DstBlock      "Sum3"
    DstPort      2
  }
  Annotation {
    Position      [490, 581]
    Text        "m1"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [492, 819]
    Text        "k1"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [489, 699]
    Text        "m2"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [498, 945]
    Text        "k2"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [491, 1069]
    Text        "c0"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [593, 528]
    Text        "z1"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [289, 412]
    Text        "dz1"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [490, 1188]
    Text        "Fr"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [489, 1306]
    Text        "g"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [285, 470]
    Text        "dz2"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [898, 404]
    Text        "-dz2"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [996, 439]
    Text        "dz1-dz2"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [710, 249]
    Text        "dz1"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [804, 224]
    Text        "dz2"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [517, 175]
    Text        "ddz2"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [279, 694]
    Text        "q"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [273, 642]
    Text        "z1"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [741, 778]
    Text        "z1-q"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [1238, 679]
    Text        "Fr"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [1266, 702]
    Text        "m1g"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [1498, 608]
    Text        "m1*ddz1"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [1390, 498]
    Text        "1/m1"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [1681, 555]
    Text        "ddz1"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [1496, 901]
    Text        "m2g"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [1611, 950]
    Text        "m2*ddz2*"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [1535, 1123]
    Text        "1/m2"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [1880, 1046]
    Text        "ddz2"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [501, 467]
    Text        "z2"
    FontSize      12
  }
  Annotation {
    Position      [512, 256]
    Text        "ddz1"
    FontSize      12
  }
   }
}
Block {
   BlockType        SubSystem
   Name        "1/4 vehicle semi-active \nsuspension system"
   Ports        [2, 3]
   Position        [640, 272, 995, 628]
   ForegroundColor      "blue"
   BackgroundColor      "blue"
   DropShadow      on
   FontSize        12
   ShowPortLabels      on
   TreatAsAtomicUnit      off
   RTWSystemCode      "Auto"
   RTWFcnNameOpts      "Auto"
   RTWFileNameOpts      "Auto"
   MaskDisplay      "image(imread('QV3.jpg'));"
   MaskIconFrame      on
   MaskIconOpaque      on
   MaskIconRotate      "none"
   MaskIconUnits      "autoscale"
   System {
  Name      "1/4 vehicle semi-active \nsuspension system"
  Location    [2, 74, 995, 728]
  Open      off
  ModelBrowserVisibility  off
  ModelBrowserWidth  200
  ScreenColor    "automatic"
  PaperOrientation  "landscape"
  PaperPositionMode  "auto"
  PaperType    "A4"
  PaperUnits    "centimeters"
  ZoomFactor    "100"
  Block {
    BlockType      Inport
    Name        "q"
    Position      [210, 708, 240, 732]
    FontSize      12
    Port        "1"
    LatchInput      off
    Interpolate      on
  }
  Block {
    BlockType      Inport
    Name        "fd"
    Position      [1550, 762, 1580, 788]
    Orientation      "left"
    FontSize      12
    Port        "2"
    LatchInput      off
    Interpolate      on
  }
  Block {
    BlockType      Gain
    Name        "-1"
    Position      [850, 405, 880, 435]
    FontSize      12
    Gain        "-1"
    Multiplication    "Element-wise(K.*u)"
    SaturateOnIntegerOverflow on
  }
  Block {
    BlockType      Constant
    Name        "Constant2=-1"
    Position      [1405, 1145, 1435, 1175]
    FontSize      12
    Value        "-1"
    VectorParams1D    on
  }
  Block {
    BlockType      Constant
    Name        "Constant=-1"
    Position      [1245, 515, 1275, 545]
    FontSize      12
    Value        "-1"
    VectorParams1D    on
  }
  Block {
    BlockType      SubSystem
    Name        "Data Inputs"
    Ports        [0, 1]
    Position      [165, 829, 295, 901]
    FontSize      12
    ShowPortLabels    on
    TreatAsAtomicUnit    off
    RTWSystemCode      "Auto"
    RTWFcnNameOpts    "Auto"
    RTWFileNameOpts    "Auto"
    System {
   Name     "Data Inputs"
   Location     [2, 74, 1014, 744]
   Open     off
   ModelBrowserVisibility  off
   ModelBrowserWidth   200
   ScreenColor     "automatic"
   PaperOrientation   "landscape"
   PaperPositionMode   "auto"
   PaperType     "A4"
   PaperUnits     "centimeters"
   ZoomFactor     "100"
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "Fr"
      Position        [30, 425, 60, 455]
      Value        "300"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Mux
      Name        "Mux"
      Ports        [7, 1]
      Position        [175, 29, 280, 551]
      ShowName        off
      Inputs        "7"
      DisplayOption      "bar"
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "c0"
      Position        [30, 350, 60, 380]
      Value        "1400"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "g"
      Position        [25, 500, 55, 530]
      Value        "9.8"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "k1"
      Position        [30, 200, 60, 230]
      Value        "160000"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "k2"
      Position        [30, 275, 60, 305]
      Value        "16000"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "m1"
      Position        [30, 50, 60, 80]
      Value        "36"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Constant
      Name        "m2"
      Position        [30, 125, 60, 155]
      Value        "240"
      VectorParams1D      on
   }
   Block {
      BlockType        Outport
      Name        "Simulaiton Parameters\n"
      Position        [530, 283, 560, 297]
      Port        "1"
      OutputWhenDisabled    "held"
      InitialOutput      "[]"
   }
   Line {
      SrcBlock        "m1"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        1
   }
   Line {
      SrcBlock        "m2"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        2
   }
   Line {
      SrcBlock        "k1"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        3
   }
   Line {
      SrcBlock        "k2"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        4
   }
   Line {
      SrcBlock        "c0"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        5
   }
   Line {
      SrcBlock        "Fr"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        6
   }
   Line {
      SrcBlock        "g"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Mux"
      DstPort        7
   }
   Line {
      SrcBlock        "Mux"
      SrcPort        1
      DstBlock        "Simulaiton Parameters\n"
      DstPort        1
   }
    }
  }
  Block {
    BlockType      Demux
    Name        "Demux"
    Ports        [1, 7]
    Position      [450, 542, 470, 1368]
    BackgroundColor    "black"
    ShowName      off
    FontSize    

cdey · 发表于 2005-4-12 17:41:36

模糊控制器的simulink实现及其在半主动悬架主的应用

cdey · 发表于 2005-4-12 17:48:30

simulink实现及其在半主动悬架主的应用

Modelica · 发表于 2005-4-13 14:52:40

ding

请问你的优化指标是什么，有没有做过振动频率分析

我也在做舒适性方向的工作，希望可以交流交流。

cdey · 发表于 2006-7-3 12:46:23

we can also get this model here:

http://www.mathworks.com/matlabc ... amp;objectType=FILE

zhuhuanuaa · 发表于 2008-12-7 11:29:57

模糊控制器不是在FUZZY中建立就可以了吗，写这么多程序太烦

zhanting · 发表于 2014-5-29 18:56:36

我也在琢磨这个事情啊

账号		自动登录	找回密码
密码			注册

账号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

[原创]模糊控制器的simulink实现及其在半主动悬架主的应用

评分

相关帖子

Re:[原创]模糊控制器的simulink实现及其在半主动悬架主的应用

Re:[原创]模糊控制器的simulink实现及其在半主动悬架主的应用

Re:[原创]模糊控制器的simulink实现及其在半主动悬架主的应用

Re:[原创]模糊控制器的simulink实现及其在半主动悬架主的应用

Re:[原创]模糊控制器的simulink实现及其在半主动悬架主的应用

Re:[原创]模糊控制器的simulink实现及其在半主动悬架主的应用

本帖子中包含更多资源

Re:[原创]模糊控制器的simulink实现及其在半主动悬架主的应用

本帖子中包含更多资源

Re:[原创]模糊控制器的simulink实现及其在半主动悬架主的应用

评分