柔性移动机械手逆动力学问题

buddha

本人最近建立柔性机械手动力学模型,进行逆动力学问题求解时,发现仿真结果只能在很段的一段时间里有意义. 我看了下国外的相关资料,应用采用快速傅立叶变换,将之转到频域里,进行求解. 难道这是唯一的办法?