论坛 › L09：机电一体和机器人 › 【分享】MatLab环境下的机器人工具箱，可以计算正反运动学、动力学

wfxu 发表于 2004-1-7 21:13:02

【分享】MatLab环境下的机器人工具箱，可以计算正反运动学、动力学

本人在网上找到的，和大家一起分享，希望对大家有所帮助。该工具箱可以计算任意结构机器人的正反运动学（用数值积分的方法，不是给出解析解）、正反动力学（反运动学采用的是递归牛顿欧拉方法，效率很高）、路径规划等；里面还有Puma560和Stanford机器人的实例。

yycgy 发表于 2004-1-8 17:56:52

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    不错，希望交流一下路径规划方面的东东！比如在做马鞍形曲线时，机器人末端保持匀速！

yycgy 发表于 2004-1-12 18:17:11

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     机器人末端匀速运动的话，老兄有没有这方面的资料！

wfxu 发表于 2004-1-13 22:27:35

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我认为这应该属于运动学反解和轨迹规划的问题。工具箱中应该有相应的算法，只不过是采用数值计算，得不到解析解。

yycgy 发表于 2004-1-14 19:43:47

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      我认为这应该属于运动学反解和轨迹规划的问题。工具箱中应该有相应的算法，只不过是采用数值计算，得不到解析解。
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      能不能具体交流一下！

yycgy 发表于 2004-1-14 19:54:25

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     路径规划的实例，我看了一下！
     想请教一下，你那些东东，只能用。我想在基础上做二次开发，该怎么做！

wfxu 发表于 2004-1-18 12:22:39

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如果要控制机械臂末端的运动，可以采用分解运动速度/加速度控制(RMRC/RMAC)，也就是把末端的运动情况分解到每个关节的运动，通过联合控制关节的运动，就可以实现期望的末端运动，包括末端保持匀速的运动。这就需要首先求取雅可比矩阵。
兄弟具体做的是什么东西？

yycgy 发表于 2004-1-18 22:31:31

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   现在做的是很基础的，就是运动学方面的（路径规划）！

   你刚才说雅可比矩阵，能不能介绍一下思路！
   特别是计算程序，例如6自由度焊接机器人，焊枪（机器人末端）做马鞍形曲线，而且要保持匀速！

jjoey 发表于 2004-1-20 20:41:10

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并联机器人的也可以套用这个工具箱吗？

yycgy 发表于 2004-1-21 16:40:35

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    里面有3自由度并联机器人的例子！
    新春快乐！

panda5165 发表于 2004-3-23 21:44:41

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请问yycgy兄，三自由度的例子的文件名是哪一个

我刚开始研究三自由度机器人，想做一些这方面的动力学仿真分析

请多指教
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你自己看看吧，我很久没有看了！

燕杰 发表于 2004-6-3 15:10:58

回复： 【分享】MatLab环境下的机器人工具箱，可以计算正反运动学、动力学 。在线

请教一下，为什么我下载了之后总是用不成，提示错误是找不到模块，谢谢！
在线等！

yycgy 发表于 2004-6-5 22:27:05

回复： 【分享】MatLab环境下的机器人工具箱，可以计算正反运动学、动力学

燕杰：
      下载了，你要加载后才能看到了！

      用matlab里面的load！

soup 发表于 2004-6-6 20:28:11

燕杰 发表于 2004-6-8 19:07:20

回复： 【分享】MatLab环境下的机器人工具箱，可以计算正反运动学、动力学

yycgy 大侠：
您所说的
   
       “你要加载后才能看到了！

      用matlab里面的load！ ”
试了半天都没有实现，太菜了，不好意思， 麻烦说具体点好么？谢谢！

yycgy 发表于 2004-6-17 15:01:03

回复： 【分享】MatLab环境下的机器人工具箱，可以计算正反运动学、动力学

燕杰：
     这个问题不是很难的，在tools》下看看，应该有load选项卡！

b728664 发表于 2009-3-2 23:31:44

先下囉,感謝.

xingjun0523 发表于 2009-11-20 14:53:34

下载来学习一下，谢谢版主！！

bluecloak 发表于 2010-1-1 16:45:24

非常好，谢谢楼主了

jiamoon 发表于 2010-4-14 17:43:54

无与伦比的强大，感动之至无可替代

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