yun301 发表于 2005-6-20 21:41:28

【上传】并联机器人机构学理论及控制

希望对大家有用
但是为什么附件只能在200K之内啊？
能否设置一下附件的上限大一些

yycgy 发表于 2005-6-20 23:05:55

Re:【上传】并联机器人机构学理论及控制

yun301 :
    论坛里上传的规定，建议你上传到论坛ftp指定目录就可以了。

    先得到总版主的同意，然后上传，确定成功后，会给你一定的加分鼓励。

caesar4008 发表于 2005-6-30 17:13:22

Re:【上传】并联机器人机构学理论及控制

期待啊

现在正在做并联机构控制，急需要这方面的资料

czxly 发表于 2005-7-1 14:05:24

Re:【上传】并联机器人机构学理论及控制

这本书已经是绝版了,没有在发行了,是做并联机构的经典教材,很期待啊!

fxhong2005 发表于 2005-9-5 15:33:06

djcmang 发表于 2005-9-18 10:53:02

zhangjinping 发表于 2005-12-3 16:13:08

Re:【上传】并联机器人机构学理论及控制

我已经传上去了．．．．呵呵，希望能给加点分！

roboms 发表于 2006-1-9 17:43:32

Re:【上传】并联机器人机构学理论及控制

“并联机器人机构学理论及控制 ”是黄真教授的心血凝结，已经绝版，不过可以告诉大家一个好消息，他将在该书的基础上出一本新的关于并联机器人机构学的专著，并对“并联机器人机构学理论及控制 ”中的不少错误进行了纠正。应该在今年就可以发行，希望大家关注，如果我能拿到电子稿的话，我将及时上传。

roboms 发表于 2006-1-9 17:48:34

Re:【上传】并联机器人机构学理论及控制

《理论与控制》简介

“并联机构人机构学及控制”1997年出版，至今已经两年，它是一部系统论述并联机器人机构学及其控制的学术专著，这是国内第一部关于并联机器人机构学理论的专著，全面、系统、深入地介绍了并联机器人的结构学、运动学、动力学、轨迹规划和控制以及多指手、多足步行机和多机器人协调中的并联机构学问题等，它不仅作为机构学，机器人学，机电控制方面的研究生教材以及这方面教师和工程技术人员的参考书，也作为大学本科机械类和机电控制专业学生的参考书。
本书充分反映了作者多年来的科研成果，书中各章的主要内容都由作者的科研成果和学术论文汇集而成，作者提出了很多创新的研究成果，有以下十点：（1）在结构分析方面，本书以反螺旋重新定义公共约束，首次提出了判断机构的“阶”的统一理论和方法。（2）本书作者并以球面解析理论简化了球面三自由度机构的正反位姿求解，建立了平台三自由度机构的运动分析方法。（3）本书建立的各种影响系数矩阵的理论和方法，创造性地解决了并联机器人机构加速度分析这一复杂课题。（4）本书首次提出并联机构误差分析原理，导出了误差传递函数。（5）书中创造性地提出了6/6-SPS机构的主特殊位形的判断方法，论证了奇异机构的存在，并从理论上探讨特殊位形的变化规律及性质，本书由影响系数导出，使其方法更具普遍性。（6）本书分析了并联机构的工作空间，首次考虑了干涉的印象和机构结构参数与工作空间的关系。（7）在不完全自由度的研究方面，作者做出了十分突出的贡献，本书首次提出了不完全自由度的概念，以反螺旋理论系统地研究了不同几何空间下线矢的相关性，系统地研究了反螺旋对物体运动的限制，全面地研究了各种反螺旋下物体允许的运动，首次提出在移动受约束下转动不自由和转轴存在的子空间的一整套理论。（8）在动力学方面，作者首次以影响系数建立并联机构动力学模型，巧妙简捷地解决了多环并联机构受力分析，大大简化复杂机构的求解，较一年后日本学者Sugimoto提出的方法简便得多。（9）此外作者在多环空间机构和多足步行机等的研究方面也做出了十分重要的贡献，本书将以影响系数理论为特点的多环并联机构理论推广到一般非对称空间机构和球面机构，并进一步应用于多足步行机，多机器人协调，多关节多指手等高技术领域，如提出的超确定输入的概念，并建立超确定输入的协调与最优方程，以影响系数理论的步行机等各种机构的运动分析方法，步行机的机构参数的研究，特殊位形下转动的分析等等。这些研究为多足步行机，多指手和多机器人协调的研究开辟了新的途径。（10）针对并联机器人的控制特点与运动规律，研究了并联机器人运动轨迹规划、力与运动控制等多种控制策略、控制方法与控制技术。此项内容已达国内领。
本书的上述创新研究成果得到了我国工程院院士张启先教授的高度评价，认为“该课题有重大理论意义”，“课题组对并联式机器人机构中一系列难度较大问题进行了开创性的研究，进行了全面、系统深入的研究，取得了显著成绩”，“为并联式机器人研制准备了理论基础，也对多环空间机构这一机构学新分支理论体系的建立做出了贡献”，“具有国际领先水平”。研究成果也得到了国家自然科学基金委的高度重视和评价。在1996年4月863计划十周年成果汇报展览会上，“空间多自由度并联机器人机构学理论”成为参展项目，这是从国家自然科学基金委资助的1310“高技术探索”项目中选出的14个优秀项目之一，是机器人和机械方面唯一的参展项目。
本书被《全国高技术重点图书出版指导委员会》评审为自动化技术领域“全国高技术重点图书”，本书是国内外唯一的一本关于并联机器人专题的专著，以被国内机器人领域及虚拟轴机床研制单位广泛参考。特请专家给与鉴定函审。

roboms 发表于 2006-2-20 19:36:59

Re:【上传】并联机器人机构学理论及控制

以下是黄真教授将要出版著作的目录：
高 等 机 器 人 机 构 学

前言

第一篇螺旋理论

1.  螺旋理论基础                                          24页
    1-1   点线面的齐次表示
    1-2   点线面的相互关系及两直线的互矩
    1-3   线矢量及旋量
1-4   旋量的代数运算   
1-5   刚体的瞬时螺旋运动
    1-6   刚体上作用的力螺旋
2. 螺旋系和螺旋的相关性                                     26页
2-1   二阶螺旋系
2-2   二系螺旋的性质
2-3   三阶螺旋系
2-4   特殊三系螺旋的几何性质
2-5   Grassmann线几何
2-6   旋量在不同几何空间下的相关性
2-7   串联机器人机构的螺旋运动方程
3. 反螺旋系                                                 23页
    3-1   反螺旋的概念
    3-2   反螺旋系
3-3   反螺旋和被约束的运动
3-4   约束作用下存在的特殊转动
3-5   螺旋方程的反螺旋解法

第二篇  机构的运动分析

4.  空间机构和机器人机构的结构分析
4-1   连杆参数的D-H表示法(CH. Suh, p.62)
4-2   空间机构的组成元素
4-3   空间机构和机器人的机构的结构类型
4-4   机构的分类及特殊机构
1.  平面机构和空间机构
2.     单自由度机构和多自由度机构
3.  串联机构与并联机构
4.  变自由度变结构机构（变孢机构）
5.  空间机构的自由度分析                                    18
5-1   空间机构的自由度的Kutzbach-Grübler 公式                  
5-2   修正的Kutzbach-Grübler公式
5-3   自由度计算中的几种复杂情况
5-4   机构实现确定运动的条件
6.  空间机构的位置分析
6-1   物体空间方位的欧拉角表示
6-2   位置分析反解
6-3   位置正解的数值方法
6-4   位置正解的封闭方法(补充正解的连续法)
6-5   机器人机构的工作空间
7． 影响系数理论及机构运动分析
7-1   运动影响系数的概念
7-2   串联开链机构的运动影响系数及运动分析
7-3   并联机构的一阶运动影响系数及速度分析
7-4   并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析
7-5   建立机构影响系数的其他方法（运动分析的矢量法， Stewart 的G）
7-6   少自由度机构的影响系数
8. 允许的运动转轴和机构允许的连续运动
8-1   旋转运动转轴存在原理
8-2   三自由度3-RPS并联平台机构的连续运动转轴
8-3   三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布                  24（三节）
8-4   三自由度并联平台机构的瞬时运动
8-5   三自由度并联角台机构的瞬时运动
9. 机器人机构的奇异分析                                        25
9-1奇异的概念及分类
9-2平面四杆机构的奇异
9-3串联机器人机构的奇异
9-4Gough-Stewart 机构的奇异位形分析
9-53自由度3-RPS机构的奇异位形分析
10．机器人机构的动力学问题
10-1并联机构的动力学建模与分析
10-2并联机构的动态受力分析
10-3超确定输入多机器人系统的动力协调
10-4机器人操作器的灵巧度分析（去掉 “机器人操作器的动力学性能指标”）

第三篇  机器人机构的型综合

11．少自由度并联机器人机构的约束螺旋型综合原理
11-1   少自由度并联机构的分类和约束性质
11-2   约束螺旋综合法的步骤
(补充非对称并联机器人机构的综合原理及输入选取！）
12. 对称4、5 自由度并联机器人机构的型综合
    12-1   对称5自由度并联机器人机构的型综合
12-2   对称4自由度并联机器人机构的型综合
12-3   对称3自由度并联机器人机构的型综合
13．少自由度并联机器人机构的位移流行机型综合原理   
    13-1   分支运动链的位移流行
13-2   位移流行机型综合原理
13-3   3R2T五自由度对称并联机构的型综合

参考文献
附录： 李代数和李群理论
索引

gallon2008 发表于 2006-6-16 18:51:11

黄老师在并联方面做的工作是有目共睹的，希望早点看到这本书！
原帖由 roboms 于 2006-1-9 17:48 发表
《理论与控制》简介

“并联机构人机构学及控制”1997年出版，至今已经两年，它是一部系统论述并联机器人机构学及其控制的学术专著，这是国内第一部关于并联机器人机构学理论的专著，全面、系统、深入地介绍了并联 ...

yanho 发表于 2006-6-26 21:20:32

请问上传到哪里了，这本书现在买不到了

sth0909 发表于 2006-7-27 18:23:29

mengqiang_85 发表于 2006-8-3 10:04:45

求求你们了．有哪位好心人可以给我传一份啊，救急啊，我可以给他打钱啊，谢了！！！！！！！！！！

早木草 发表于 2006-8-7 16:36:03

davidchen 发表于 2006-11-22 21:07:19

leowz 发表于 2006-11-28 22:19:12

xiaoaoww@163.com
谁帮我传一下吧，找了很久都找不到
谢谢

bluband 发表于 2007-4-24 12:30:20

请传给我一份吧

请那位兄弟传给我一份吧。
bluband@tom.com
万分感谢。

xc9804 发表于 2007-5-16 16:11:49

正在做论文,可是没有书,哪位仁兄传一下,xc9804@yahoo.com.cn

littoy 发表于 2007-6-12 10:20:53

对阿，怎么就没看到下载了呢？
需要阿
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