请教机器人工具箱问题
请教版内各同仁。我们知道MATLAB Robotics Toolbox里边做逆运动学是q=ikine(robot,T),其中T是要反解的变换矩阵,我现在知道机械臂末端点的三维坐标(x,y,z)(其他条件可以假设,比如机械臂姿态等),问题就是怎么通过这三维坐标(x,y,z)来求解机械臂各个关节的角度值?或者是怎么由该三维坐标(x,y,z)来得到变换矩阵T,再去求解机械臂各个关节的角度值?
往解答,万分感谢! 变换矩阵是表示机器人的末端相对於基坐标系的位置和姿态。有了初始位置、末端点位置、机器人的姿态,试试用transl、rotx、roty、rotz等命令变换得到变换矩阵。 恩,我试试,万分感谢啊
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