请教机器人工具箱问题

djchen93 · 发表于 2011-5-22 10:58:21

请教版内各同仁。
我们知道MATLAB Robotics Toolbox里边做逆运动学是q=ikine(robot,T)，其中T是要反解的变换矩阵，我现在知道机械臂末端点的三维坐标（x,y,z）（其他条件可以假设，比如机械臂姿态等），问题就是怎么通过这三维坐标（x,y,z）来求解机械臂各个关节的角度值？或者是怎么由该三维坐标（x,y,z）来得到变换矩阵T，再去求解机械臂各个关节的角度值？
往解答，万分感谢！

messenger · 发表于 2011-5-23 12:48:49

变换矩阵是表示机器人的末端相对於基坐标系的位置和姿态。有了初始位置、末端点位置、机器人的姿态，试试用transl、rotx、roty、rotz等命令变换得到变换矩阵。

djchen93 · 发表于 2011-5-23 15:59:17

恩，我试试，万分感谢啊

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