多机器人系统仿真平台--Multi-robot Simulation System

zmhansys

首先，本文介绍了多机器人系统的特点，综述了多机器人运动规划和仿真平台的发展现状，并对论文结构、研究背景做了介绍
其次，研究了基于行为的分布式运动规划。本文将人工势场法应用于机器人与静态障碍的避碰算法中，并通过对不同方向的障碍物给与不同权重，改善了静态环境中单机器人的运动轨迹。本文针对静态环境中的局部极小问题设计了follow_wall行为，并通过引入目标方向角，使机器人能够在更为复杂的环境中避免陷入局部极小。本文还讨论了机器人之间的避碰问题。通过采用合理的交通规则，机器人可以灵活地相互躲避 。
第三，研究了学习分类器系统在多机器人学习中的应用。为了提高该方法的收敛速度，本文引入了规则构造器和合并操作。同时机器人通过通讯共享各自所发现的最优的规则，以充分利用多机器人系统以及学习分类器算法本身均为并行系统的特点。仿真结果表明，改进后学习速度大为提高。
第四，研究了多机器人仿真系统的设计和实现。本文根据通用的多机器人仿真平台所应该具有的特点，采用面向对象模型化技术OMT（Object Modeling Technique）, OMT对多机器人仿真系统进行分析，建立了仿真系统的对象模，型动态模型和功能模型，并实现了基于该模型的分布式多机器人仿真系统MultiSim（Multi-robot Simulation System）。
最后，论文对所取得的研究成果进行了总结，并阐述了下一步的工作。
第一章 绪论 （点击这里下载，RAR格式）
1.1 多机器人技术研究现状 2
1.2 多机器人运动规划研究现状 6
1.3 多机器人仿真平台研究现状 8
1.4 课题来源和研究内容 10
第二章 基于行为的多移动机器人运动规划 （点击这里下载，RAR格式）
2.1 移动机器人的控制结构及其传感器模型 13
2.2 avoid_obstacle行为设计 15
2.2.1 基于人工势场的方法 15
2.2.2 改进的人工势场法 17
2.3 follow_wall行为设计19
2.3.1 基本的follow_wall行为 20
2.3.2 改进的follow_wall行为 24
2.4 机器人之间的避碰行为设计27
2.4.1 无通讯的避碰方法 27
2.4.2 基于通讯的方法 29
2.5 本章小结32

第三章 基于改进LCS的多机器人学习算法 （点击这里下载，RAR格式）
3.1 基本的LCS方法 33
2.1.1 执行子系统 34
2.1.2 权值分配子系统 35
2.1.3 规则发现子系统 35
3.2 改进的LCS方法 37
3.3 仿真实验及其结果 39
2.3.1 规则编码 39
2.3.2 任务描述及训练策略 40
2.3.3 仿真结果 41
3.4 本章小结 42

第四章 面向对象的分布式多机器人仿真系统 （点击这里下载，RAR格式）
4.1 面向对象的建模方法 44
4.2 仿真系统的总体设计 45
4.3 仿真平台MultiSim的对象模型47
4.3.1 基本类 47
4.3.2 应用类 49
4.3.3 传感器类 49
4.4 仿真平台MultiSim的动态模型50
4.4.1 Cenvironment的状态图 50
4.4.2 CsimpleRobot的状态图 52
4.5 仿真平台MultiSim的功能模型55
4.5.1 服务器程序的数据流图 55
4.5.2 客户程序的数据流图 59
4.6 仿真系统介绍 60
4.6.1 仿真系统功能介绍 60
4.6.2 仿真系统使用介绍 62
4.7 仿真实验举例 63
4.7.1 队形控制 63
4.7.2 追踪运动目标 65
4.8 本章小结 66

第五章 结论 67 （点击这里下载，RAR格式）

第六章 基于局域网的多移动机器人仿真系统 （点击这里下载，RAR格式）
6.1 多移动机器人系统仿真平台简介
6.2 基于局域网的多移动机器人仿真系统结构
6.2.1 仿真系统服务器端软件结构
6.2.2 仿真系统客户端软件的结构
6.3 多移动机器人仿真系统的实现
6.3.2 队形保持任务仿真示例
6.4 本章小结
参考文献目录：

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能不能帖几个具体的例子上来？

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怎么只有一个参考文献呢，强烈要求上全文，收费也可以啊

fenghuo1423

谢谢分享。

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没看到内容啊