请教一机械手问题

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请教各位高手:
      欲进行一个机械手的仿真模拟，实现一抓取过程，（无障碍物时走直线，有障碍物时要绕过障碍物），请问应怎样考虑路径规划。谢谢！！！！

燕杰

请问你的机械手是几自由度，如果是三自由度，没有遇到障碍时：在运动过程中没有抓取这个动作，所以此时可以不考虑手本身的动作，此时进行规划，保持手的姿态不变，进行直线的规划，你可以从当前位置到目标位置走斜线，也可以走折线，碰到障碍物，你同样可以走折线，当然也可以走弧线，你可以具体选择．
以上是我自己规划的经验，不是最优的，但在实际中较为容易实现！

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谢谢版主的答复！我初步设计的机械手是四自由度的。我想先作一下仿真分析，但到路径规划这块就不知道怎么进行了。查资料好像要用matlab或vc编程。但究竟应该是怎么样的思路进行编程我很困惑，望得到您的指点！谢谢！

燕杰

我想问一下，你的运动学模型建立了没有？如果建立了，用Matlab编程思路因该是有的呀？
假设你在运动学模型中已经给出正解和反解公式，你可以先从最简单的轨迹入手，比如水平直线，倾斜直线，垂直线，和弧线等，首先可以进行单独的规划，而后进行复杂的组合图形来规划，最终结合外界环境来规划，我做仿真的方法是这样的，可能是我的控制对象的运动相对比较的简单，不一定完全的适合你，但愿对你能有所帮助。

7517

谢谢!!我的运动学模型已经建立.看来我还需要多看看Matlab编程这部分内容.

燕杰

好的，有什么问题我们还可以继续讨论的！

7517

谢谢您无私的帮助,非常感谢!!!