如何求解随机激励下的二阶线性微分方程组

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已知二阶线性微分方程组：M*d2X+C*dX+K*X=Cp*dZ+Kp*Z
其中M,C,K是20阶方阵, Cp,Kp是20行4列矩阵，X是20维列向量，Z是4维列向量
d2X表示X的二阶导数，dX表示X的一阶导数，dZ表示Z的一阶导数，(由于不方便在X和Z上打点表示导数，只好这么表示)

这里4维列向量Z是随机位移激励，已经各激励分量的功率谱，如何求位移X各分量的功率谱？