请问哪有对大牛对 接触中摩擦力的参数 理解比较深刻的？

wdmd

小弟，现在在做一个履带机器人的运动仿真，我现在在仿机器人爬32度坡，可是机器人老滑下来，我定义的履带与地面的接触，静摩擦系数为0.8，动摩擦系数为0.76，按照理论计算应该可以爬上去的，我给定的是速度驱动，我现在怀疑是不是这两个参数设置不对：sticiton transition vel. 和friction transition vel. 我现在给的是 软件的默认值，求解？

myh051305

接触参数设置需要根据接触材料设定， 默认的不一定合适，至于这个参数，查下帮助文档吧，常用材料的都有。不过从你动静摩擦系数的大小来看，sticiton transition vel. 和friction transition vel.设置应该是没有太大的影响的

wdmd

myh051305 发表于 2012-12-6 23:17
接触参数设置需要根据接触材料设定， 默认的不一定合适，至于这个参数，查下帮助文档吧，常用材料的都有。 ...

我测试了一下啊, 用一个力拉动一个物体,如果sticition transition vel设置的100的话，用一个很小的力就可以拉动，跟理论上的计算 偏差比较大，如果把sticition transition vel设置的为1的话，就差不多能符合理论上的计算。这个问题困惑着我呀，动静摩擦系数都一样

myh051305

wdmd 发表于 2012-12-7 08:30
我测试了一下啊, 用一个力拉动一个物体,如果sticition transition vel设置的100的话，用一个很小的力就可 ...

你先去理解一下，摩擦中四个系数的含义及关系，这样就很容易理解这个问题了。

my_dear2002

Friction Transition Velocity用在库伦摩擦中。当接触点滑动速度逐渐增大时，摩擦系数从MU_STATIC到MU_DANAMIC逐渐变化。当滑动速度等于Friction Transition Velocity指定值时，摩擦系数为MU_DANAMIC。
Stiction Transition Velocity用在库伦摩擦中。当接触点滑动速度逐渐减小时，摩擦系数从MU_DANAMIC到MU_STATIC逐渐变化。当滑动速度等于Stiction Transition Velocity指定值时，摩擦系数为MU_STATIC。

myh051305

my_dear2002 发表于 2012-12-7 10:01
Friction Transition Velocity用在库伦摩擦中。当接触点滑动速度逐渐增大时，摩擦系数从MU_STATIC到MU_DANA ...

大意是这么个意思，但是我个人对“接触点滑动速度逐渐增大时”表述是有些异议的，这个有点片面，我认为其实就是根据相对速度插值摩擦系数，所有不存在逐渐增大或者逐渐减小的说法吧

comet1983

这两个参数我感觉是对结果影响还是蛮大的，但真心不知道怎么调节，像书本中讲的，物体速度从0到非0的瞬间就应该是采用动摩擦系数，只有静止状态是采用静摩擦系数，这样速度0值即时分界点。但在软件中，应该为了避免力的突变的原因吧，采用了这两个速度值，但这两个速度值根本就没设置依据，只能根据具体物理实验结果，调整该两参数啦。

bsusb

LZ还在吗？最后是怎么解决的呀，我现在也遇到同样的问题了