求串联机器人反解

huige8885

L1=link([0 0 0 320 0],'modified')
L2= link([pi/2 160 pi/2 0 0],'modified')
L3=link([0 800 -pi/2 0 0],'modified')
L4= link([0 1000 0 0 0],'modified')
L5= link([pi/2 400 pi/2 0 0],'modified')
L6= link([-pi/2 0 pi 130 0],'modified')
用ikine求反解报错，怎么编写程序求反解？？？？跪求大神帮忙求一下反解