求教一个3RRR并联机构的正解仿真问题

hxq_88

我做了一3RRR并联平面机器人的仿真分析，先在动平台上加个点驱动轨迹半径为60的圆，仿真完测量三个驱动杆的角度位移获得三条曲线，这是正解。

在后处理里将三条角位移曲线处理生成三条spline线，删除动平台上的点驱动，在三个驱动杆上加行电机驱动，用AKISPL(time，0，spline_i,0）函数建立驱动参数，但这样的情况下正解仿真不能进行，后来又将角度改为弧度，并减去了起始角度，还是不行。我现在就想如何完成该并联机构的正解仿真，请帮帮我，谢谢！

把云浮开

你好，我也在做一个并联机器人，三自由度平移，因为不知道怎么测量静平台上滑块的位移，正解不会做了，，，，你能帮我吗？